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龙图腾网恭喜宁波介量机器人技术有限公司申请的专利一种自适应管道清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112517566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011350421.9，技术领域涉及：B08B9/051；该发明授权一种自适应管道清洁机器人是由顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;高爱军;陈其洲设计研发完成，并于2020-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应管道清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种自适应管道清洁机器人，包括：平行间隔安装的左车体和右车体，设置于所述左车体左侧的左侧清洁摇臂和右车体右侧的右侧清洁摇臂，与所述左侧清洁摇臂连接的左上侧清洁横臂，与所述右侧清洁摇臂连接的右上侧清洁横臂，设置于所述左车体和右车体内部的吸尘模块、控制及通讯模组，以及向所述左车体和右车体提供前进动力的驱动机构；其中，所述左车体与右车体之间可发生横向伸缩运动，所述左侧清洁摇臂与右侧清洁摇臂可相对左车体和右车体发生俯仰运动，以适应不同尺寸的管道。根据本发明，提供了一种可自动变形的、重量轻的、可变形的、可对矩形管道四个面同时清洁的、自带集尘装置的、低扬尘的以及效率高的自适应管道清洁机器人。

本发明授权一种自适应管道清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种自适应管道清洁机器人，其特征在于，包括：平行间隔安装的左车体和右车体，设置于所述左车体左侧的左侧清洁摇臂和右车体右侧的右侧清洁摇臂，与所述左侧清洁摇臂连接的左上侧清洁横臂，与所述右侧清洁摇臂连接的右上侧清洁横臂，设置于所述左车体和右车体内部的吸尘模块、控制及通讯模组，以及向所述左车体和右车体提供前进动力的驱动机构；其中，所述左车体与右车体之间可发生横向伸缩运动，所述左侧清洁摇臂与右侧清洁摇臂可相对左车体和右车体发生俯仰运动，以适应不同尺寸的管道；所述左车体和右车体之间通过第一直线电推杆连接，所述左上侧清洁横臂与右上侧清洁横臂之间通过第二直线电推杆连接，所述左车体的左下侧、右车体的右下侧、左上侧清洁横臂的左上侧、右上侧清洁横臂的右上侧分别设有感应式支撑轮，所述感应式支撑轮通过对管道的触碰感知，将信号发送至所述控制及通讯模组，控制所述第一、第二直线电推杆的伸缩进而带动左车体与右车体移动，实现所述管道清洁机器人对管道宽度的自动适应性调节；还包括与所述左侧清洁摇臂平行延伸的左连杆以及与所述右侧清洁摇臂平行延伸的右连杆，所述左侧清洁摇臂与左连杆之间通过拉簧连接，所述右侧清洁摇臂与右连杆之间通过拉簧连接，在左侧清洁摇臂与右侧清洁摇臂进行俯仰运动时，所述左车体、左侧清洁摇臂、左连杆与左上侧清洁横臂始终构成平行四边形结构，所述右车体、右侧清洁摇臂、右连杆与右上侧清洁横臂始终构成平行四边形结构，实现所述管道清洁机器人对管道高度的自动适应性调节。

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