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龙图腾网恭喜伟摩有限责任公司申请的专利用于将世界点投影到滚动快门图像的高效算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115023627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080094918.0，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权用于将世界点投影到滚动快门图像的高效算法是由S.赵;N.L.阿姆斯特朗-克鲁斯;V.格雷博设计研发完成，并于2020-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于将世界点投影到滚动快门图像的高效算法在说明书摘要公布了：提供了一种用于将来自环境的世界点例如，由自主交通工具的LIDAR传感器生成的点映射到拍摄的环境的滚动快门图像内的位置例如，像素的改进的高效方法。这种改进的方法允许经由在非常少的迭代中收敛的迭代过程在滚动快门图像中准确定位世界点。该方法将定位过程作为用于确定在图像的滚动快门曝光时段内相机对世界点成像的时间的迭代过程。该方法减少了世界点投影到相机图像的归一化空间中的次数，通常在三次或更少次迭代中收敛。

本发明授权用于将世界点投影到滚动快门图像的高效算法在权利要求书中公布了：1.一种用于将点投影到图像的方法，包括：获得自主交通工具的环境中的点的指示；获得关于所述自主交通工具在所述环境内的位置和运动的信息；获得所述自主交通工具的一部分环境的图像，其中，所述图像包括多行像素，并且其中，所述图像是由以滚动快门模式操作的相机生成的，使得每行像素表示所述相机在相应曝光时间段期间感测到的光；以及通过以下操作将所述环境中的点映射到所述图像内的位置：确定所述相机从所述环境中的点感测到光的初始估计时间T0；确定N个更新的估计时间，其中，N≥1，并且其中，每个更新的估计时间Ti通过更新过程来确定，所述更新过程包括：基于关于所述自主交通工具的位置和运动的信息确定所述相机在估计时间Ti-1的姿态，基于所述相机在估计时间Ti-1的姿态将所述环境中的点投影到所述图像内的投影位置，评估成本函数，所述成本函数包括i基于估计时间Ti-1的项，以及ii基于从所述投影位置到所述相机感测到在所述图像内所述投影位置处表示的光的时间的映射的项，以及基于评估的成本函数确定更新的估计时间Ti；以及基于更新的估计时间TN确定所述图像内与所述环境中的点相对应的位置。

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