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龙图腾网恭喜上海精久包装设备有限公司申请的专利高速立体智能组合机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112091943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010928655.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权高速立体智能组合机械手是由郑善兴设计研发完成，并于2020-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本高速立体智能组合机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高速立体智能组合机械手，包括底座（1）、伺服旋转固定架（2）、组合机械手固定架（3）、丝杆固定架（6）、中空伺服电机（7）、丝杆（8）、托持平台（9）；伺服旋转固定架（2）安装在底座（1）上；组合机械手固定架（3）设置于伺服旋转固定架（2）上，组合机械手固定架（3）上设有竖向设置的组合机械手，组合机械手的抓取端设有一丝杆固定架（6），丝杆固定架（6）中心安装一中空伺服电机（7），中空伺服电机（7）中间装有丝杆（8）；托持平台（9）固定在丝杆固定架（6）上。与现有技术相比，本发明可避免其他机器人的奇异点问题，工作速度快，效率高，运动范围大，同时又具有较强的承载能力。

本发明授权高速立体智能组合机械手在权利要求书中公布了：1.一种高速立体智能组合机械手，其特征在于，包括底座（1）、伺服旋转固定架（2）、组合机械手固定架（3）、丝杆固定架（6）、中空伺服电机（7）、丝杆（8）和托持平台（9）；所述的伺服旋转固定架（2）安装在底座（1）上；所述的组合机械手固定架（3）设置于伺服旋转固定架（2）上，组合机械手固定架（3）上设有竖向设置的组合机械手，组合机械手的抓取端设有一丝杆固定架（6），丝杆固定架（6）中心安装一中空伺服电机（7），中空伺服电机（7）中间装有丝杆（8）；所述的托持平台（9）固定在丝杆固定架（6）上；组合机械手带动丝杆固定架（6）上下、左右、前后运动到达目标位置，通过中空伺服电机（7）驱动丝杆（8）前进或后退，推动货物离开或进入托持平台（9）；所述的组合机械手包括多个驱动机构（5）和与其连接的机械臂（4），多个驱动机构（5）安装在所述组合机械手固定架（3）的同一竖直面上，多个机械臂（4）的一端连接对应的驱动机构（5），另一端连接丝杆固定架（6）。

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