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龙图腾网恭喜上海泰崇电气有限公司申请的专利一种永磁同步电机负载转矩滑模观测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114900086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210705776.8，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种永磁同步电机负载转矩滑模观测方法是由凌云;张晓虎;舒中宾;刘颖慧;黄云章;周建华;汤彩珍设计研发完成，并于2020-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机负载转矩滑模观测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，依据转子角速度和q轴电流对负载转矩进行观测，得到负载转矩观测值；负载转矩观测器输出的负载转矩观测值被送至滑模速度控制器，滑模速度控制器采用积分滑模控制方式，以负载转矩给定值中包括负载转矩观测值项的方式进行负载转矩补偿；负载转矩观测器根据负载转矩给定值的变化对反馈增益进行调整，能在系统速度改变，或者是参数发生变化，负载发生扰动，导致负载转矩给定值发生变化或和负载转矩观测值发生变化时，快速降低负载转矩的观测误差并实现负载转矩补偿，有效的削弱了系统的抖振，且动态响应速度快，鲁棒性高，提高了电机速度的控制精度。

本发明授权一种永磁同步电机负载转矩滑模观测方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机负载转矩滑模观测方法，其特征在于，依据转子角速度和q轴电流对负载转矩进行观测，得到负载转矩观测值；负载转矩观测器为 其中，iq为q轴电流，为负载转矩观测值，是转子角速度估计值，g是负载转矩观测器的反馈增益且g0；ω为转子角速度，kg是负载转矩观测器的滑模增益且kg≤-|e2J|，为负载转矩观测误差，TL为负载转矩；负载转矩观测器输出的负载转矩观测值被送至滑模速度控制器，滑模速度控制器采用积分滑模控制方式，以负载转矩给定值中包括负载转矩观测值项的方式进行负载转矩补偿；负载转矩观测器根据负载转矩给定值的变化对反馈增益进行调整，负载转矩给定值由滑模速度控制器输出；负载转矩观测器参数和滑模速度控制器参数采用粒子群算法统一进行优化整定；负载转矩观测器根据负载转矩给定值的变化对反馈增益g进行调整的方法是：步骤㈠、计算步骤㈡、判断是否大于ε2；当大于ε2时，取反馈增益g等于gmin并进入步骤㈤；当ΔT小于等于ε2时，进入步骤㈢；步骤㈢、判断是否小于ε1；当小于ε1时，取反馈增益g等于gmax并进入步骤㈤；当大于等于ε1时，进入步骤㈣；步骤㈣、反馈增益g按照 进行计算后进入步骤㈤；步骤㈤、负载转矩观测器对负载转矩TL进行观测，得到负载转矩观测值滑模速度控制器进行控制运算得到其中，ε1为转矩变化低限比较阈值，ε2为转矩变化高限比较阈值，且0ε1ε2；gmax为反馈增益高值，gmin为反馈增益低值，且gmingmax0。

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