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龙图腾网恭喜海航航空技术有限公司申请的专利一种目标跟随避障系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110794835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911033185.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种目标跟随避障系统及方法是由朱刚;赵鹏;林巨海;王天龙设计研发完成，并于2019-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标跟随避障系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种目标跟随避障系统及方法，其包括车体、驱动机构、转向机构、控制系统和电源系统；所述控制系统包括主控芯片、蓝牙模块、电子罗盘模块、红外线探测模块和超声波探测模块；所述红外线探测模块包括第一红外线探测模块和第二红外线探测模块，所述第一红外线探测模块和第二红外线探测模块分别设置在所述车体的左右两侧，均包括至少三个等间距设置的红外线传感器；所述超声波探测模块设置在所述车体的前端；所述超声波探测模块探测所述车体与所述目标终端之间的距离信息。相对于现有技术，本发明公开的目标跟随避障系统实现高精度的智能跟随以及对多障碍物的紧急避让，减少工作者在机坪上取用工具的消耗时间，提高了工作效率。

本发明授权一种目标跟随避障系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种目标跟随避障系统，其特征在于，包括：车体、驱动机构、转向机构、控制系统和电源系统；所述控制系统包括主控芯片、蓝牙模块、电子罗盘模块、红外线探测模块和超声波探测模块；所述主控芯片分别与所述驱动机构、转向机构、蓝牙模块、电子罗盘模块、红外线探测模块和超声波探测模块电连接；所述主控芯片、蓝牙模块和电子罗盘模块设置在所述车体内；所述红外线探测模块包括第一红外线探测模块和第二红外线探测模块，所述第一红外线探测模块和第二红外线探测模块分别设置在所述车体的左右两侧，所述第一红外线探测模块和第二红外线探测模块均包括至少三个等间距设置的红外线传感器；所述超声波探测模块设置在所述车体的前端；所述电源系统分别与所述控制系统、驱动机构和转向机构电连接；所述蓝牙模块接收目标终端的方位信息；所述电子罗盘模块测量所述车体的方位信息，所述主控芯片根据所述目标终端的方位信息和所述车体的方位信息控制所述转向机构，使所述车体的行走方向对准所述目标终端；所述第一红外线探测模块和第二红外线探测模块分别探测左右两侧障碍物的位置信息并发送至所述主控芯片，所述主控芯片根据所述障碍物的位置信息控制所述转向机构，使所述车体避开所述障碍物；若其中一组所述红外线探测模块探测到车体的一侧存在障碍物，则将所述障碍物的位置信息发送至所述主控芯片，所述主控芯片根据所述障碍物的位置信息计算所述转向机构的转向方向和转向角度，控制所述转向机构使所述车体避开所述障碍物；若在同一时间内，所述第一红外线探测模块和所述第二红外线探测模块均检测到障碍物，且所述主控芯片计算出的转向方向相反，则所述主控芯片发送双侧障碍物警告信号，控制所述驱动机构紧急制动；所述超声波探测模块探测所述车体与所述目标终端之间的距离信息，所述主控芯片根据所述距离信息控制所述驱动机构，调整所述车体的速度；所述超声波探测模块包括第一超声波探测模块和第二超声波探测模块，所述第一超声波探测模块和第二超声波探测模块均设置在所述车体的前端的中心位置；所述第一超声波探测模块探测所述车体与目标终端之间的第一距离信息并发送至所述主控芯片；所述第二超声波探测模块探测所述车体与目标终端之间的第二距离信息并发送至所述主控芯片；所述主控芯片计算所述第一距离信息和所述第二距离信息的差值，调整所述车体的速度或控制所述车体紧急制动。

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