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龙图腾网恭喜暨南大学申请的专利基于深度强化学习的机器人自动化手眼标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510173902.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于深度强化学习的机器人自动化手眼标定方法及系统是由李德平;张焯皓;柳宁;王高设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度强化学习的机器人自动化手眼标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人自动化手眼标定方法及系统，该方法包括下述步骤：获取初始手眼矩阵；筛选生成的随机姿态，聚类分析得到多个初始标定姿态；获取初始标定姿态对应标定板图像，预处理后输入视角‑距离卷积神经网络VDCNN，视角‑距离卷积神经网络VDCNN基于深度强化学习拟合视角‑距离动作价值函数，预测最佳视角‑距离调整动作，输出视角价值图和距离价值向量；基于视角价值图得到视角调整像素点，将视角调整像素点转换为旋转矩阵，根据旋转矩阵旋转机器人，实现视角的调整；基于距离价值向量得到距离调整幅度，对机器人进行距离调整，得到最终的手眼标定姿态。本发明显著提高了标定精度和鲁棒性。

本发明授权基于深度强化学习的机器人自动化手眼标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度强化学习的机器人自动化手眼标定方法，其特征在于，包括下述步骤：获取初始手眼矩阵；生成随机机械臂末端的姿态并进行筛选，对筛选后的姿态数据进行聚类分析，得到多个初始标定姿态；获取各个初始标定姿态下的标定板图像并进行图像预处理，输入视角-距离卷积神经网络VDCNN，视角-距离卷积神经网络VDCNN基于深度强化学习拟合视角-距离动作价值函数，预测最佳视角-距离调整动作，所述视角-距离卷积神经网络VDCNN基于编码-解码器结构输出视角价值图和距离价值向量；视角价值图中的每个像素值代表在选择像素点所表示的视角后，预期能获得的未来回报；距离价值向量中的值代表选择设定的距离调整幅度后，预期能获得的未来回报；计算视角价值图中预测值最大的位置，得到视角调整像素点；基于初始手眼矩阵将视角调整像素点转换为以机器人坐标系表示的机器人坐标，得到对应的旋转矩阵，根据旋转矩阵旋转机器人，实现视角的调整；计算距离价值向量中预测值最大的位置，得到距离调整幅度，对机器人进行距离调整，得到最终的手眼标定姿态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人暨南大学，其通讯地址为：510632 广东省广州市天河区黄埔大道西601号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。