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龙图腾网恭喜北京圣芯诺科技有限公司申请的专利机器视觉驱动的管道机器人智能作业平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119624946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510148165.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权机器视觉驱动的管道机器人智能作业平台是由成乾东;张会娟;谢承成;刘宏伟;苗长林;刁长勇;祁华设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器视觉驱动的管道机器人智能作业平台在说明书摘要公布了：本发明公开了机器视觉驱动的管道机器人智能作业平台，涉及图像数据处理技术领域，该平台包括：关注建立模块，用于进行初始数据采集和管道拟合建模，配置管道关注坐标；图像采集模块，用于执行管道内图像采集；关注识别模块，用于进行图像关注识别；位置更新模块，用于根据关注位置点进行位置更新寻优；附加采集模块，用于建立附加帧图像；缺陷定位模块，用于对多次关注识别结果进行识别验证后，生成缺陷定位。本发明解决了现有管道巡检技术在复杂环境中缺乏高效的缺陷检测与定位能力，导致检测精度和覆盖率不足的技术问题，达到了通过多次识别验证、信任认证和动态路径优化，实现复杂环境下缺陷的高精度检测与全覆盖巡检的技术效果。

本发明授权机器视觉驱动的管道机器人智能作业平台在权利要求书中公布了：1.机器视觉驱动的管道机器人智能作业平台，其特征在于，所述平台包括：关注建立模块，用于在对管道进行初始数据采集后，在预设三维坐标系下执行管道拟合建模，配置管道关注坐标；图像采集模块，用于控制管道机器人进入管道后，根据所述管道机器人的实时响应位置和所述预设三维坐标系生成管道机器人坐标，并激活所述管道机器人的图像采集设备，执行管道内图像采集，建立实时帧图像；关注识别模块，用于判断所述实时帧图像的图像位置是否在所述管道关注坐标范围内，若所述实时帧图像的图像位置在所述管道关注坐标范围内时，对所述实时帧图像进行图像关注识别，建立第一关注识别结果；位置更新模块，用于提取所述第一关注识别结果的关注位置点的坐标，根据关注位置点的坐标控制所述管道机器人进行位置更新寻优，建立寻优结果；附加采集模块，用于控制所述管道机器人移动至所述寻优结果的位置点，并根据所述第一关注识别结果建立清洁响应策略，根据所述清洁响应策略对关注位置点进行清洁后，控制所述图像采集设备进行附加图像采集，建立附加帧图像；缺陷定位模块，用于对所述附加帧图像进行增强识别，建立第二关注识别结果，根据所述第一关注识别结果、所述第二关注识别结果进行识别验证后，通过关注位置点的坐标生成缺陷定位；所述关注识别模块用于：对所述实时帧图像进行图像预处理后，构建双图像通道，所述双图像通道包括原图通道和灰度通道；分别对所述双图像通道进行边缘检测后，执行双图像通道的边缘共享，根据边缘共享结果配置兴趣区域；利用所述兴趣区域进行双图像通道的多尺度滑动窗口关注识别，建立多尺度融合识别结果，将所述多尺度融合识别结果作为第一关注识别结果输出。

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