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龙图腾网恭喜中国农业大学申请的专利多维鱼群感知装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119471700B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510056504.3，技术领域涉及：G01S15/86；该发明授权多维鱼群感知装置与方法是由安冬;孟岩;刘金存;位耀光;李道亮设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本多维鱼群感知装置与方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多维鱼群感知装置，可应用于鱼群感知技术领域，包括：固定工作台、多个云台相机以及全向扫描声呐，其中，全向扫描声呐位于固定工作台的中心位置，全向扫描声呐用于获取装置周边360度范围的点云信息；多个云台相机均匀分布于固定工作台上，且多个云台相机距离中心位置的距离相等；云台相机能够沿水平方向单自由度旋转；以及云台相机能够根据环境中光学图像特征点分布情况主动旋转。基于该装置采集的图像数据与声呐点云数据，完成光学与声呐特征的融合与鱼群的三维目标检测。本发明还提供了一种多维鱼群感知方法。

本发明授权多维鱼群感知装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种多维鱼群感知方法，其特征在于，所述方法包括：利用多维鱼群感知装置，获取鱼群的多视角光学图像和原始声呐数据；基于所述多视角光学图像得到鱼群的第一3D特征图；基于所述原始声呐数据得到鱼群的第二3D特征图；基于所述第一3D特征图和所述第二3D特征图，提取融合特征，得到融合特征图；以及基于所述融合特征图，利用基于自注意力机制的3D目标检测方法，得到目标鱼群的3D检测结果，其中，所述基于所述多视角光学图像得到鱼群的第一3D特征图，包括：将所述多视角光学图像输入第一卷积神经网络，得到所述多视角光学图像的特征编码；基于所述特征编码，利用自适应特征金字塔的多尺度特征融合方法，得到融合后的2D特征；以及基于所述2D特征、多个云台相机内参及动态外参信息，利用空间投影方法，完成深度预测并得到第一3D特征图；其中，所述多维鱼群感知装置包括：固定工作台、多个云台相机以及全向扫描声呐，其中，所述全向扫描声呐位于所述固定工作台的中心位置，所述全向扫描声呐用于获取装置周边360度范围的点云信息；所述多个云台相机均匀分布于所述固定工作台上，且所述多个云台相机距离所述中心位置的距离相等；所述云台相机能够沿水平方向单自由度旋转；以及所述云台相机能够根据环境中光学图像特征点分布情况主动旋转；所述云台相机用于获取多视角光学图像。

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