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龙图腾网恭喜成都云绎智创科技有限公司申请的专利手眼标定方法、装置、系统、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510039492.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手眼标定方法、装置、系统、存储介质及产品是由彭仲生;张杰;叶小波;杜春设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本手眼标定方法、装置、系统、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种手眼标定方法、装置、系统、存储介质及产品，涉及自动化生产技术领域。本申请采用动作检验相机进行辅助标定，在不带来额外成本的基础上，通过对同一个标定物采集第一图像数据和第二图像数据，并基于已知的第一转换关系，在不同的坐标系之间进行坐标转换，从而计算得出执行器坐标系和手眼相机坐标系的转换关系，进而实现对手眼相机、执行器以及动作检测相机三者的自动标定，不仅节省了人工成本，还充分利用已有设备，不引入新的设备成本，提高了标定效率以及标定精度。

本发明授权手眼标定方法、装置、系统、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种手眼标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：控制标定物移动，直至所述标定物移动至相对于手眼相机的第二最优对焦位置；控制所述手眼相机针对所述标定物采集第一图像信息；识别所述第一图像信息中的至少九个预设特征点，计算各所述特征点分别在手眼相机坐标系中的坐标，得到第一图像数据；控制所述标定物移动，直至所述标定物移动至相对于动作检验相机的第三最优对焦位置；控制所述动作检验相机针对所述标定物采集第二图像信息；识别所述第二图像信息中的至少九个预设特征点，计算各所述特征点分别在动作检验相机坐标系中的坐标，得到第二图像数据；其中，所述手眼相机固定设置于机械手，执行器固定设置于所述机械手的末端，所述手眼相机与所述执行器均位于所述标定物的同一侧，且所述动作检验相机位于所述标定物的另一侧；控制执行器移动至相对于所述动作检验相机的第一最优对焦位置；控制所述执行器在所述第一最优对焦位置所在平面移动至至少9个不同位置的指定采样点，并控制所述动作检验相机分别采集所述执行器位于各所述指定采样点的目标图像；其中，所述第一最优对焦位置所在平面垂直于所述动作检验相机的光轴；采用九点标定法，基于所有所述目标图像，计算第一转换关系；基于第二图像数据以及第一转换关系，获取所述标定物在执行器坐标系中的目标坐标值，其中，所述第一转换关系为动作检验相机坐标系与执行器坐标系之间的坐标转换关系；基于所述第一图像数据以及所述目标坐标值，计算第二转换关系，所述第二转换关系为手眼相机坐标系与执行器坐标系之间的坐标转换关系。

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