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龙图腾网恭喜山东理工大学申请的专利一种基于模糊模型的事件触发鲁棒自适应饱和制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119396011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510000253.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于模糊模型的事件触发鲁棒自适应饱和制导方法是由段丹丹;刘泽浩设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊模型的事件触发鲁棒自适应饱和制导方法在说明书摘要公布了：本发明属于制导控制技术领域，具体涉及一种基于模糊模型的事件触发鲁棒自适应饱和制导方法，步骤包括给出导弹和目标的相对运动方程及质心运动方程；将制导系统构建成一个非线性的微分对策系统；将导弹拦截问题转化为存在不确定项和有限时域约束的非线性系统的最优控制问题；设计有限时域输入饱和最优控制策略；引入周期事件触发机制，构造拦截导弹依赖触发状态的输入饱和最优控制策略及机动目标的事件触发最优控制输入；利用基于广义模糊双曲正切模型的自适应动态规划技术构建评价网络，基于评价网络构造有限时域最优代价函数、终端状态约束和事件触发的控制输入。本发明解决了导弹在拦截机动目标时受到系统不确定性和输入约束的影响难题。

本发明授权一种基于模糊模型的事件触发鲁棒自适应饱和制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊模型的事件触发鲁棒自适应饱和制导方法，其特征在于包括以下步骤：S1、根据二维平面制导模型，给出导弹和目标的相对运动方程及质心运动方程；S2、根据平行制导原理，将制导系统构建成一个非线性的微分对策系统；S3、基于微分对策理论，将导弹拦截问题转化为存在不确定项和有限时域约束的非线性系统的最优控制问题；S4、基于标称系统和非二次效用函数，设计有限时域输入饱和最优控制策略；S5、引入周期事件触发机制，构造拦截导弹依赖触发状态的输入饱和最优控制策略及机动目标的事件触发最优控制输入；S6、利用基于广义模糊双曲正切模型的自适应动态规划技术构建评价网络，基于评价网络构造有限时域最优代价函数、终端状态约束和事件触发的控制输入，实现基于事件触发采样方案的鲁棒自适应饱和制导策略；所述的S1中，给出导弹和目标的相对运动方程的方法具体为：S1.1、二维平面制导模型为考虑导弹与目标的质点模型，二维平面内包括拦截的导弹和机动的目标，以M代表导弹，A代表目标，则导弹M寻求最优控制策略来拦截目标A，而目标A试图躲避导弹M的攻击；S1.2、在末制导阶段，假设导弹M与目标A的飞行速度均为常值，则导弹-目标相对运动关系表示为： （1）；式中，、分别表示导弹M、目标A的速度；、分别表示导弹M、目标A速度方向的法向控制输入，用于产生自动驾驶仪中导弹和目标的侧向加速度；r是导弹-目标相对距离，是r对时间t的导数；、分别表示导弹M、目标A的航迹角；表示视线角；、、分别为、、对时间t的导数；所述的S2中，将制导系统构建成一个非线性的微分对策系统的过程为：S2.1、当导弹M和目标A都不再发生机动时，两者之间的最小距离为零控脱靶量，表示为： （4）；S2.2、基于式（4），导弹M能够在末制导阶段成功捕获目标的条件为趋于零，且小于零，即；S2.3、根据平行制导原理，通过控制导弹法向加速度使得趋于零，即可实现导弹M对目标A的成功拦截，此时，认为、在末制导阶段是大小不变的；为了零化视线角速率，定义状态变量，对状态变量求导，得到制导系统的状态方程： （5）；式中，为对时间t的导数；为对时间t的导数；S2.4、将式（5）进一步描述为非线性的微分对策系统的形式： （6）；式中，表示微分对策系统的状态对时间t的导数，，，是一个2维实数向量空间，其余的同理；是局部Lipschitz连续的函数，、为非线性函数，、、表示微分对策系统的非线性动态；、为微分对策系统的控制输入；所述的S4中，设计有限时域输入饱和最优控制策略的步骤为：S4.1、考虑到导弹M与目标A之间的动态博弈特性、制导过程中微分对策系统的不确定性和输入约束，采用非线性零和的微分对策系统来描述一对一制导系统，表示为： （8）；式中，、分别表示博弈双方，即为导弹M、目标A在t时刻的控制输入，且的模满足不等式，是正常数；非线性函数、是范数有界的，即满足不等式和，其中和是正的常数；是局部Lipschitz连续的函数，且；匹配的不确定性函数、是范数有界的，即满足不等式和，其中和是正的常数，且满足；S4.2、当式（8）不存在不确定性时，得到如下的标称系统： （9）；标称系统的有限时域代价函数定义为： （10）；式中，为有限时域代价函数；是最终时刻；是最终时刻的微分对策系统状态；u、v是控制输入，即为、，x即为；是与微分对策系统不确定性相关的项；表示终端状态约束；为刻画函数，表示从时间t到期间对系统状态和控制输入的刻画；其中是正定函数，表示一个非二次型泛函，是一个一阶矩阵，上标T表示转置；S4.3、考虑到输入约束，表示为： （11）；式中，是一阶矩阵；是中间变量；S4.4、根据微分对策理论，Hamiltonian函数表示为： （12）；式中，是关于时间的偏导数，即；是关于x的偏导数，即；S4.5、根据Nash-Pontryagin极大极小值原理，纳什均衡解存在的必要条件是，其中，、分别表示导弹M、目标A的最优控制输入，为最优代价函数，且满足下列关系： ，且；当v的值最大、u的值最小时，的值即为最优的代价函数，用表示；基于最优控制理论，、分别表示为： （13）； （14）；式中，用符号表示，即；是对x的偏导数，即；S4.6、根据式（11）和（13）得到最优的非二次型泛函： （15）；S4.7、将式（13）、式（14）、式（15）代入式（12），得到非线性的微分对策系统有限时域的HJI方程，表示为： （16）；式中，是对t的偏导数；、分别为控制输入、的最优值。

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