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龙图腾网恭喜中国科学院空天信息创新研究院申请的专利动态场景下的鲁棒视觉惯性里程计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411958095.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权动态场景下的鲁棒视觉惯性里程计方法及装置是由张文超;陈嘉伟;刘晓宙;魏东岩;袁洪设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态场景下的鲁棒视觉惯性里程计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了动态场景下的鲁棒视觉惯性里程计方法及装置，属于视觉惯性里程计技术领域。所述方法包括：步骤1、获取灰度图像、深度图像与IMU信息并进行预处理，获取深度信息；步骤2、基于深度信息与帧间IMU积分进行特征粗匹配，利用特征点的灰度信息以及深度信息构建相应的描述子以及匹配函数；步骤3、利用IMU信息进行晃动状态检测，当检测到晃动状态后，进行特征点的再提取，根据网格化方法将再提取的特征点进行均匀化分布；步骤4、利用再提取后的特征点与所述三角化得到的深度信息构建逆深度残差，设计优化函数。本发明在室内情况下利用深度相机即可实现复杂动态场景下的稳定定位，极大提升了定位的鲁棒性。

本发明授权动态场景下的鲁棒视觉惯性里程计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种动态场景下的鲁棒视觉惯性里程计方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、获取灰度图像、深度图像与IMU信息并进行预处理，获取深度信息；步骤2、基于深度信息与帧间IMU积分进行特征粗匹配，利用特征点的灰度信息以及深度信息构建相应的描述子以及匹配函数；步骤3、利用IMU信息进行晃动状态检测，当检测到晃动状态后，利用深度图像对于灰度图像中满足深度要求的区域进行提取，在所述满足深度要求的区域内将不满足深度条件的特征点进行剔除，并进行特征点的再提取，根据网格化方法将再提取的特征点进行均匀化分布；步骤4、利用再提取后的特征点与三角化得到的深度信息构建逆深度残差，并利用所述逆深度残差分别对获取深度图像与灰度图像的相机的旋转以及平移求取相应的雅可比矩阵，设计优化函数。

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