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龙图腾网恭喜长沙埃比特科技有限公司申请的专利一种基于BMP的无人机自寻的静默导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119354179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411901747.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于BMP的无人机自寻的静默导航方法是由叶蔚设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BMP的无人机自寻的静默导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于BMP的无人机自寻的静默导航方法，包括以下步骤：将目标区域划分为若干相互关联的块，并将块信息预设至无人机系统中；在若干块中确定对应的目的地块和无人机当前所在块；预设无人机从当前所在块向目的地块前进的行走逻辑，并形成目标路径；飞行过程中实时采集无人机的位置、姿态和传感器数据；将无人机当前所在块与相邻块进行动态推移比对，确定偏移情况，并实时更新目标路径，确定无人机飞行的下一目标块；无人机不断重复动态推移对比，沿实时更新的目标路径飞行，导航至目的地。本发明公开的技术方案，其能够精准规划导航路径，实现无人机在通信受限或需保持静默环境下准确导航，提高导航的可靠性以及无人机的作业能力。

本发明授权一种基于BMP的无人机自寻的静默导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于BMP的无人机自寻的静默导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、预设时空数据：将目标区域划分为若干相互关联的块，并将所述若干相互关联的块的信息预设至无人机系统中；S2、确定位置信息：获取导航目的地与当前无人机的位置坐标，在所述若干相互关联的块中确定与之对应的目的地块和无人机当前所在块；S3、预设行走逻辑：预设无人机从所述当前所在块向目的地块前进的行走逻辑并形成目标路径；S4、飞行数据采集：无人机根据所述目标路径飞行前进，飞行过程中实时采集无人机的位置、姿态和传感器数据；S5、动态推移对比：将无人机当前所在块与相邻块进行动态推移比对，确定当前无人机相对于所述目标路径的偏移情况，并根据无人机位置和飞行数据，实时更新所述目标路径，确定无人机飞行的下一目标块；其中，将无人机当前所在块与相邻块进行动态推移对比的步骤包括：根据无人机的位置、姿态数据和当前所在块的信息，分析无人机相对于相邻块的位置关系；获取无人机当前的加速度方向，确定无人机的移动方向，结合当前所在块的边界信息和相邻块的位置关系，判断无人机是否即将进入相邻块；根据传感器数据中的视觉图像数据与当前所在块、相邻块的地貌特征进行比对，并确认无人机的位置、路径方向；S6、静默导航飞行：无人机不断重复所述动态推移对比，沿实时更新的目标路径飞行并导航至目的地。

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