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龙图腾网恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利关节自校准的下肢康复外骨骼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119326632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411890836.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权关节自校准的下肢康复外骨骼装置是由范国良;郑浩;密尚华;李志锐;赵玉亮;陈伟海设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节自校准的下肢康复外骨骼装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种关节自校准的下肢康复外骨骼装置，包括髋关节、大腿部组件、膝关节、小腿部组件、踝关节和脚底承托板，所述大腿部组件相对于膝关节的一端可伸缩的设有肢体伸长部，通过肢体伸长部与膝关节连接，所述大腿部组件的侧壁上固定有磁力锁止模块，所述肢体伸长部的一侧下挖凹槽，并在凹槽上通过螺栓固定有铁质贴片。本发明的关节自校准的下肢康复外骨骼装置，通过磁力锁止模块和铁质贴片的组合设置，便可有效的实现起到锁止肢体伸长部的效果，如此相比于现有技术中的方式，解决了公开专利中只能手动锁止和预先调长，以及无法在运动过程中调长的问题。

本发明授权关节自校准的下肢康复外骨骼装置在权利要求书中公布了：1.一种关节自校准的下肢康复外骨骼装置，包括髋关节（1）、大腿部组件（2）、膝关节（4）、小腿部组件（15）、踝关节（5）和脚底承托板（6），所述髋关节（1）和膝关节（4）分别连接在大腿部组件（2）的两端，所述小腿部组件（15）的一端与膝关节（4）连接，另一端与踝关节（5）连接，所述脚底承托板（6）安装在踝关节（5）上，其特征在于：所述大腿部组件（2）相对于膝关节（4）的一端可伸缩的设有肢体伸长部（3），通过肢体伸长部（3）与膝关节（4）连接，所述大腿部组件（2）的侧壁上固定有磁力锁止模块（7），所述肢体伸长部（3）的一侧下挖凹槽，并在凹槽上通过螺栓固定有铁质贴片（203），以在肢体伸长部（3）伸缩到位后，通过磁力锁止模块（7）产生磁力吸附铁质贴片（203）实现对于肢体伸长部（3）的伸缩锁止；所述髋关节（1）上连接有髋关节连接件（301），所述膝关节（4）与肢体伸长部（3）之间连接有膝关节连接件（302），所述小腿部组件（15）与踝关节（5）之间连接有踝关节连接件（303），所述髋关节（1）通过髋关节连接件（301）与外部腰部固定部件连接，膝关节（4）通过膝关节连接件（302）与肢体伸长部（3）连接，所述踝关节（5）通过踝关节连接件（303）与小腿部组件（15）连接，所述髋关节连接件（301）、膝关节连接件（302）和踝关节连接件（303）上均设有柔性部；所述柔性部由若干条相互间隔的开设在髋关节连接件（301）、膝关节连接件（302）和踝关节连接件（303）上的长槽组合而成，相邻的两个长槽之间竖向交错设置，以使得两个长槽之间的部位形成S形弹性条；所述膝关节连接件（302）的柔性部上设有变刚度组件，所述变刚度组件包括若干个电动推杆（13）和若干个h形结构块（14），若干个所述电动推杆（13）的机身安装在S形弹性条相邻的两个长槽之间的位置上，并且相邻的两个电动推杆（13）的伸缩杆方向相反，若干个所述h形结构块（14）安装在S形弹性条的拐角处的位置上，所述h形结构块（14）上开设有通孔，所述电动推杆（13）的伸缩杆可插入到通孔内或是从通孔内拔出。

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