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龙图腾网恭喜水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院申请的专利超长输水隧洞缺陷水下定位装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411806311.7，技术领域涉及：G01S15/86；该发明授权超长输水隧洞缺陷水下定位装置与方法是由陈思宇;向衍;王亚坤;张凯;戴波;沈光泽;刘成栋设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本超长输水隧洞缺陷水下定位装置与方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超长输水隧洞缺陷水下定位装置与方法，该方法包括获取水下潜航器的多源传感器数据，对数据进行时间同步和预处理；建立声学环境特征模型，识别强反光标识信息，更新环境参数；计算各数据源的动态权重，进行数据一致性检验，执行多源数据融合；对融合定位结果进行轨迹优化，执行标识点约束处理，对历史轨迹进行回溯修正；对定位结果执行多重验证和不确定性评估。本发明通过多源数据融合和多层次优化策略，有效解决了复杂水下环境中的多径效应、温跃层影响、惯导累积误差和图像质量问题，实现了超长输水隧洞内的高精度定位。

本发明授权超长输水隧洞缺陷水下定位装置与方法在权利要求书中公布了：1.超长输水隧洞缺陷水下定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取水下潜航器的多源传感器数据，对多源传感器数据进行时间同步处理，生成同步数据流；对同步数据流进行信号预处理，生成预处理数据流；其中多源传感器数据包括惯性导航数据、声学定位数据、环境传感器数据和强反光标识图像数据；S2、基于预处理数据流，构建声学环境特征模型，识别强反光标识信息，更新环境参数，生成环境模型参数和标识点位置数据；S3、基于预处理数据流、环境模型参数和标识点位置数据，计算各数据源的动态权重，进行数据一致性检验，得到一致性评分数据；基于一致性评分数据，执行多源数据融合运算，生成融合定位结果；S4、基于融合定位结果，进行轨迹优化计算，得到初始优化轨迹；基于初始优化轨迹和标识点位置数据，执行标识点约束处理，生成约束优化结果；基于约束优化结果，对历史轨迹进行回溯修正，生成优化轨迹数据；S5、基于优化轨迹数据和融合定位结果，执行多重验证运算，进行不确定性评估，生成最终定位结果；步骤S2进一步为：S21、基于预处理数据流中的环境传感器数据，构建声学传播模型，生成声学传播模型参数，即环境模型参数；S22、基于预处理数据流中的强反光标识图像数据，进行图像特征提取和标识位置解算，生成标识点位置数据；S23、基于声学传播模型参数和预处理数据流中的环境传感器数据，构建环境参数状态转移关系，生成环境状态向量；步骤S3进一步为：S31、基于预处理数据流、环境模型参数、标识点位置数据和环境状态向量，评估各数据源的质量指标和可靠性指标；基于质量指标和可靠性指标，计算动态权重系数，生成数据权重向量；S32、基于预处理数据流和数据权重向量，进行多源数据的一致性评估运算，生成一致性评分数据；S33、基于预处理数据流、数据权重向量和一致性评分数据，执行自适应数据融合运算，生成融合定位结果；步骤S4进一步为：S41、基于融合定位结果，构建位姿节点和约束边关系，进行轨迹平滑优化运算，生成初始优化轨迹；S42、基于标识点位置数据，采用约束优化算法对初始优化轨迹进行约束处理，生成约束优化结果；S43、基于约束优化结果，在预设时间窗口内进行历史数据回溯计算，生成回溯计算后的历史数据；对回溯计算后的历史数据进行轨迹修正处理，生成优化轨迹数据；步骤S5进一步为：S51、基于优化轨迹数据和融合定位结果，进行位置一致性计算、轨迹平滑度计算和定位精度计算，生成验证结果数据；S52、基于优化轨迹数据和验证结果数据，计算定位结果的不确定性参数，生成不确定性评估数据；S53、基于优化轨迹数据、验证结果数据和不确定性评估数据，进行综合评估计算，生成包含三维坐标、置信度和精度评估的最终定位结果。

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