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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种嘴部多自由度及肤色可变的表情机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757270.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种嘴部多自由度及肤色可变的表情机器人是由邹俊;生钦丞;王咏浩;秦浩;孔昱捷;桂鹤设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种嘴部多自由度及肤色可变的表情机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种嘴部多自由度及肤色可变的表情机器人。眉毛机构、眼部机构、鼻部机构和嘴部机构均与外壳机构连接，眉毛机构和嘴部机构分别安装在眼部机构的顶端和底端，鼻部机构安装在嘴部机构上，眉毛机构、眼部机构和嘴部机构均与变形机构连接，嘴部机构主要由电磁铁驱动，通过电磁铁控制嘴部机构的多自由度运动，换肤色机构贴附在外壳机构上，用于实现机器人肤色的更换。本发明采用电磁铁驱动，可以实现快速、实时的驱动响应，满足面部表情以及嘴部动作所需频率的要求，采用蜗轮蜗杆结构可以实现眉眼和嘴部的变形，实现脸部的放大缩小，匹配不同脸型，通过换肤色机构实现肤色颜色变换。

本发明授权一种嘴部多自由度及肤色可变的表情机器人在权利要求书中公布了：1.一种嘴部多自由度及肤色可变的表情机器人，其特征在于：包括外壳机构1、眉毛机构2、眼部机构3、鼻部机构4、嘴部机构5、变形机构6和换肤色机构10；眉毛机构2、眼部机构3、鼻部机构4和嘴部机构5均与外壳机构1连接，眉毛机构2和嘴部机构5分别安装在眼部机构3的顶端和底端，鼻部机构4安装在嘴部机构5上，眉毛机构2、眼部机构3和嘴部机构5均与变形机构6连接，所述嘴部机构5主要由电磁铁驱动，换肤色机构10贴附在外壳机构1上，用于实现机器人肤色的更换；所述的嘴部机构5包括第一嘴部电磁铁501、第一嘴部连杆502、第二嘴部电磁铁503、第二嘴部连杆504、第三嘴部连杆505、微笑连杆511、嘴部第一控制片513、上唇侧边固定支架518、上唇中固定支架519和唇部单元；两个上唇侧边固定支架518分别对称设置在上唇中固定支架519的左、右两侧，第一嘴部电磁铁501和第二嘴部电磁铁503均固定连接在上唇侧边固定支架518上，且第一嘴部电磁铁501水平设置在第二嘴部电磁铁503的上方，所述第一嘴部电磁铁501和第二嘴部电磁铁503均采用三类电磁铁9，第一嘴部连杆502的根端固定连接在第一嘴部电磁铁501的活动端，第一嘴部连杆502的末端和微笑连杆511的顶部铰接，第二嘴部连杆504的根端固定连接在第二嘴部电磁铁503的活动端，第二嘴部连杆504的末端和第三嘴部连杆505的根端铰接，第三嘴部连杆505的末端和微笑连杆511的底部铰接，微笑连杆511的端部安装有嘴部第一控制片513；第一嘴部电磁铁501和第二嘴部电磁铁503用于驱动微笑连杆511运动，进而实现嘴部的微笑、撇嘴和咧嘴动作，上唇侧边固定支架518和上唇中固定支架519均与唇部单元连接。

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