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龙图腾网恭喜浙江电驱动创新中心有限公司申请的专利一种基于滑膜观测器的电机转子角度确定系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119210234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411733179.1，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于滑膜观测器的电机转子角度确定系统和方法是由殷立晋;唐鑫波;金建平;荆德山;陈永煌设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑膜观测器的电机转子角度确定系统和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于滑膜观测器的电机转子角度确定系统和方法，通过设置滑膜观测器、补偿装置和处理模块，以滑膜观测器实时获取被控电机的转子转动角度预测值和角速度预测值，随后由补偿装置获取定子的d轴电压与q轴电压的比值的反正切值，并利用电机数学模型电压方程根据定子的d轴电流与q轴电流获得d轴的理论输出电压与q轴的理论输出电压的比值的反正切值，然后通过比例积分控制算法根据所获的这两个反正切值的差值获得补偿角度，不仅提高了补偿角的准确性，而且降低了算法复杂度，节约能耗，使处理模块所获的结果具备高精度特性。

本发明授权一种基于滑膜观测器的电机转子角度确定系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑膜观测器的电机转子角度确定系统，其特征在于，包括：滑膜观测器，被设置为通过测量被控电机的定子的反电动势以实时获取所述被控电机的转子的转动角度预测值和角速度预测值；补偿装置，被设置为获取所述定子的d轴电压与q轴电压的比值的反正切值，并利用电机数学模型电压方程以根据所述定子的d轴电流与q轴电流获得d轴的理论输出电压与q轴的理论输出电压的比值的反正切值，然后通过比例积分控制算法以根据所获的上述两个反正切值的差值获得补偿角度；处理模块，被设置为实时接收由所述滑膜观测器所获的转子转动角度预测值和由所述补偿装置所获的补偿角度，将所述转子转动角度预测值与所述补偿角度之和作为所述被控电机的转动角度，然后通过数值微分方式以根据所述转动角度获得所述被控电机的角速度、角加速度；其中，所述补偿装置被设置为通过如下方式获得所述定子的d轴电压与q轴电压：首先获取所述定子的三相电压，同时调取由所述滑膜观测器所获的转子转动角度预测值；随后对三相电压执行克拉克变换；最后将三相电压的克拉克变换结果执行以转子转动角度预测值为旋转角的帕克变换，获得所述d轴电压和所述q轴电压；所述补偿装置与所述滑膜观测器电连接，所述处理模块分别与所述滑膜观测器、所述补偿装置电连接。

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