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龙图腾网恭喜佛山华数机器人有限公司申请的专利一种伺服电机圆跳动故障检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119197322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411698896.5，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种伺服电机圆跳动故障检测方法是由杨林;向珍琳;谢杏辉;何文浩;陈超群;易子杰;廖一仲;冯晓雷;谢永业设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伺服电机圆跳动故障检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电机检测技术领域，尤其涉及一种伺服电机圆跳动故障检测方法。本发明采用如下技术方案：采用激光测距传感器以非接触式的方式对伺服电机的转轴进行圆跳动检测采集测试数据，使用单变量方差分析方法和多元协方差矩阵分析方法对测试数据进行计算处理以判断待测伺服电机是否存在故障，通过计算检测数据各个指标的偏差率结合历史测试记录判断伺服电机存在的具体故障类型。本发明的有益效果在于：通过采用激光测距传感器进行圆跳动数据采集，可有效提高采样速度和准确性；同时采用单变量方差分析方法和多元协方差矩阵分析方法，可充分考虑数据的整体分布特性，反映装配质量，且能实现对伺服电机故障类型的判断。

本发明授权一种伺服电机圆跳动故障检测方法在权利要求书中公布了：1.一种伺服电机圆跳动故障检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S01、先使用激光测距传感器以一定的采样频率对待测伺服电机的转轴进行N次圆跳动数据采集，得到N组测试数据；S02、将步骤S01中得到的多组测试数据分别采用单变量方差分析方法和多元协方差矩阵分析方法进行计算，判断该伺服电机的转轴是否存在故障，其中，单变量方差分析方法和多元协方差矩阵分析方法的具体计算步骤如下：S21、单变量方差分析方法：（1）分别对N组测试数据计算平均值，记为：，i=1，2，……，N；其中，为第i组数据的平均值，为第i组数据的数据个数，为第i组数据中第j个数据的数值；（2）计算N组测试数据所有数据的平均值：；（3）计算水平误差平方和：，且水平误差平方和的自由度为N-1；（4）计算误差项平方和：，且误差项平方和的自由度为：；（5）计算F分布的统计量：，并根据水平误差平方和的自由度N-1和误差项平方和的自由度在F分布表中确定对应的数值FA，比较计算得到的统计量数值F与在F分布表中确定的数值FA的大小，若F＞FA，则判断该伺服电机的转轴存在故障；S22、多元协方差矩阵分析方法：（1）先使用步骤S01的方法对同型号且已经确定为正常运行的伺服电机进行一次圆跳动数据采集，得到一组基准数据，记为，n为基准数据的个数；（2）从步骤S01中得到的N组测试数据中选出任一组，记为，其中代表第组测试数据，为第组测试数据的个数；（3）分别对步骤S22的（1）的基准数据和步骤S22的（2）的测试数据从第一个数据开始，以步长为s依次生成长度为w的窗口，每个窗口记为一个向量，每组数据得到一个多维数据集，记基准数据得到的多维数据集为，其中、……为各个窗口的向量，p为基准数据得到的窗口个数；记测试数据得到的多维数据集为，其中、……为各个窗口的向量，q为测试数据得到的窗口个数；（4）使用基准数据的多维数据集计算多元正态分布的概率密度函数：，其中，w为向量y的维数，即步骤S22的（3）中的窗口的长度，为根据基准数据的多维数据集计算得到的协方差矩阵，为基准数据的多维数据集各个窗口向量的平均值，即，，；向量y为从测试数据的多维数据集Y的各个窗口向量中任取的一个向量，或者为测试数据的多维数据集Y的各个窗口向量的均值向量；（5）根据步骤S22的（4）中计算得到的概率密度，通过判断概率密度是否超出设定阈值，若超出设定阈值，则判断该伺服电机的转轴存在故障。

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