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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海);浪潮软件股份有限公司申请的专利基于视-触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411454808.7，技术领域涉及：B64G1/16；该发明授权基于视-触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统是由郭军龙;黄振振;李亚宽;田鹏;周川设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视-触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统在说明书摘要公布了：基于视‑触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统，涉及深空探测车智能驾驶的技术领域，针对星球车在松软地形上行使过程中容易发生自陷的问题提供了一种解决方案，并且成功将该方案部署到了自主研制的星球车上，其包括12自由度的轮足式移动平台、旋转六维力矩传感器、电容式接近开关、绝对角度传感器、ZED2相机、3D激光雷达、外参固定支架以及英伟达Orin上位机和语义导航控制算法系统；相机与激光雷达固定在外参支架上；旋转六维力矩传感器安装在车辆前两个车轮中、32路电容式接近开关共均匀围绕安装在车轮上；轮足式移动平台设有下位机主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接，下位机主控制器与上位机连接。其可以广泛运用于星球地形、户外越野地形的机器人、无人车自主导航技术领域。

本发明授权基于视-触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种视-触觉融合的防自陷轮足式星球车，所述星球车包括轮轮足式星球车车体，其特征在于，还包括旋转六维力矩传感器2、两组32路电容式接近开关4、绝对角度传感器3、ZED2双目相机5、3D激光雷达6、外参固定支架、12套伺服电机及其谐波减速器、机器人下位机控制器1-1、配置有基于视-触融合的轮足式星球车防自陷语义导航系统的1-2的机器人上位机Orin计算平台，星球车车体两个前车轮中的每个前车轮对应的中轴上安装有所述的旋转六维力矩传感器2和绝对角度传感器3，两给32路电容式接近开关各自均匀围绕在对应的前车轮上，ZED2双目相机5、3D激光雷达6均安装在外参固定支架，外参固定支架用于ZED2双目相机5的相机光心坐标系、3D激光雷达6的激光雷达光心坐标系的外参标定；基于视-触融合的轮足式星球车防自陷语义导航系统对应的上层的算法处理都是在机器人上位机Orin计算平台进行的，其速度信息通过ROS通信发送给机器人下位机控制器1-1，机器人下位机控制器1-1通过控制驱动器控制伺服电机及其谐波减速器，使得星球车完成轨迹规划、目标运动。

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