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龙图腾网恭喜清华大学申请的专利系统摩擦力矩的估算方法及装置、线控转向系统和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119226660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411441999.3，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权系统摩擦力矩的估算方法及装置、线控转向系统和车辆是由胡岳伟;季学武;陶书鑫;刘贺;董梒设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本系统摩擦力矩的估算方法及装置、线控转向系统和车辆在说明书摘要公布了：本发明是关于一种系统摩擦力矩的估算方法及装置、线控转向系统和车辆。估算方法应用于线控转向系统，线控转向系统包括转向执行模块，转向执行模块的齿条与转向横拉杆铰接，转向横拉杆的另一端与转向节臂铰接，转向节臂与轮胎固连，齿条拉动转向横拉杆往复移动，以驱动转向节臂和轮胎绕主销转动；估算方法包括：通过滑模观测器观测得到前轴侧向力的估计值；获取前轴侧向力与主销力矩Mkp之间的函数关系；基于Mkp＝Frackrarm、前轴侧向力与主销力矩Mkp之间的函数关系和前轴侧向力的估计值，得到估算的齿条力，其中，Frack为齿条力，rarm为转向节臂长度；基于所述估算的齿条力、系统摩擦力矩‑齿条力的函数模型，得到估算的系统摩擦力矩。

本发明授权系统摩擦力矩的估算方法及装置、线控转向系统和车辆在权利要求书中公布了：1.一种系统摩擦力矩的估算方法，其特征在于，应用于线控转向系统，所述线控转向系统包括转向执行模块，所述转向执行模块包括转向器、转向横拉杆、转向节臂和主销和轮胎；转向器包括小齿轮和与所述小齿轮啮合的齿条，所述齿条与所述转向横拉杆铰接，所述转向横拉杆的另一端与所述转向节臂铰接，所述转向节臂与所述轮胎固连，所述齿条拉动所述转向横拉杆往复移动，以驱动所述转向节臂和所述轮胎绕所述主销转动；所述估算方法包括：通过滑模观测器观测得到前轴侧向力的估计值；获取所述前轴侧向力与主销力矩Mkp之间的函数关系；基于Mkp＝Frackrarm、所述前轴侧向力与主销力矩Mkp之间的函数关系和所述前轴侧向力的估计值，得到估算的齿条力，其中，Frack为齿条力，rarm为转向节臂长度；基于所述估算的齿条力、系统摩擦力矩-齿条力的函数模型，得到估算的系统摩擦力矩；所述通过滑模观测器观测得到所述前轴侧向力的估计值，包括：定义滑模观测器的观测状态向量为输出向量为根据滑模观测器观测得到所述前轴侧向力的估计值， 其中，Izz为车体横摆转动惯量、lf为车辆质心到前轮轴的距离、lr为车辆质心到后轮轴的距离、Fyf为车辆前轴侧向力、Fyr为车辆后轴侧向力、为车辆横摆角速度、ay为车辆侧向加速度的实际值、ρ1、ρ2、ρ3、ρ4、ρ5和ρ6均为增益常数、sgne为符号函数，带有∧上标的均表示为估计值，未带有∧符号的均表示为实际值；所述前轴侧向力与主销力矩之间的函数关系为：Mkp＝Fyrτcosτcosσcosδk+Mzcosτcosσ+Gfnσcosτsinσcosσsinδk；轮胎的侧偏特性处于线性区间时满足，Mz＝Fynp；Mkp为主销力矩；Fy＝Fyf为车辆前轴侧向力，rτ为主销接地中心与轮胎接地中心之间的水平距离，τ为车辆前轮主销后倾角，σ为车辆前轮主销内倾角，δk为车辆前轮主销转角，Mz为车辆前轮自回正力矩，Gf为车辆前轴载荷，nσ为车辆前轮主销与车轮中心处在车身长度方向上的距离，np为轮胎气动拖距。

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