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龙图腾网恭喜安徽理工大学;长江师范学院申请的专利基于空间结构圆形描述符的爬壁机器人定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119321761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411436463.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于空间结构圆形描述符的爬壁机器人定位系统及方法是由陈磊;张霖;官涛;张洪果;安付详;华子森;王成军;柳庆;李亚东设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空间结构圆形描述符的爬壁机器人定位系统及方法在说明书摘要公布了：本公开涉及基于空间结构圆形描述符的爬壁机器人定位系统及方法。深度图像传感器RGB‑D相机输出深度图像；采集三维空间壁面点的三维点云数据；将爬壁机器人的外形轮廓共形映射到最小包围球MBS上。空间结构圆形描述符SSCD算法模块把三维点云数据映射到二维定位导航平面，在其上形成SSCD的图像；对k‑1时刻至k时刻的SSCD图像的点云特征匹配，完成当前时刻在三维空间壁面上定位所述爬壁机器人。机载惯性测量单元IMU测量模块采集爬壁机器人角速度与加速度；通过对采集到的角速度和加速度进行预积分pre‑integration，获取当前时刻下爬壁机器人的姿态信息。从而，空间结构圆形描述符SSCD算法将三维数据映射到二维平面，对爬壁机器人精确定位与导航。

本发明授权基于空间结构圆形描述符的爬壁机器人定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空间结构圆形描述符SSCD的爬壁机器人定位系统，其特征在于，包括：深度图像传感器RGB-D相机，被配置为输出深度图像；以及，基于输出的深度图像，采集三维空间壁面点的三维点云数据；以及，将爬壁机器人的外形轮廓共形映射到最小包围球MBS上；空间结构圆形描述符SSCD算法模块，被配置为把深度图像传感器RGB-D相机采集到的三维空间壁面点的三维点云数据映射到二维定位导航平面，在所述二维定位导航平面上形成空间结构圆形描述符SSCD的图像；以及，对k-1时刻至k时刻的2张空间结构圆形描述符SSCD图像的点云特征匹配，完成当前时刻在三维空间壁面上定位所述爬壁机器人；以及，机载惯性测量单元IMU测量模块，被配置为采集爬壁机器人角速度与加速度；并通过对采集到的角速度和加速度进行预积分pre-integration，获取当前时刻下爬壁机器人的姿态信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽理工大学;长江师范学院，其通讯地址为：232001 安徽省淮南市山南新区泰丰大街168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。