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龙图腾网恭喜中国农业大学申请的专利采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411401230.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法和系统是由李伟;荣佳诚;李贤俊;袁挺设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法和系统，包括：构建机械臂空间的可达性地图并储存；根据可达性地图计算机械臂位姿操作和升降控制的代价；根据代价解耦合规划复合机械臂的路径。本发明解决了冗余机械臂路径规划计算复杂度高、路径规划概率完备性低的问题，通过解耦合的方式实现了升降机构关节与机械臂的协同运动，确保机械臂在不同果实悬挂高度下的高概率路径规划，并生成最优路径以确保采摘任务的成功执行，减少冗余路径规划的计算时间，确保番茄采摘任务的高效执行，提升采摘机器人的路径规划成功率并降低规划时间。

本发明授权采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法，其特征在于，包括：步骤S1：构建机械臂空间的可达性地图并储存；步骤S2：根据可达性地图计算机械臂位姿操作代价和升降机构关节的升降控制代价；步骤S3：根据代价解耦合规划复合机械臂的路径；所述步骤S2中基于可达性地图，构建机械臂位姿操作代价和升降机构关节的升降控制代价，包括相似度计算步骤、重力代价计算步骤、移动代价计算步骤；所述相似度计算步骤包括：步骤S2.1：在可达性地图Marm中选择Y-Z平面内最近的点yc，zc与其形成的点集Setpoint；步骤S2.2：目标位姿的两个旋转角度与可达性地图上某个点的可达姿态进行比较，计算角度差异；所述步骤S2.2中对于在水平面Y-Z中点的集合Setpoint中不同高度的每一个点pi，判断先验可达性地图上该点是否有先验位姿，若没有，则相似度代价设为1，若有，则计算相似度代价，将求解的每一个点的相似度代价存入集合Setpose；其中，Setpoint表示与目标位置yc，zc对应的具有不同X轴位置的点集合；Setpose表示计算相似度代价的姿态集；所述计算相似度代价为： 其中，rx、rz分别表示目标位姿的x轴、z轴旋转角度； 分别表示可达性地图上第j个点的可达位姿的x轴、z轴旋转角度；da表示可达性地图上的最小姿态角分辨率；Setpose表示在先验地图上的一个离散点上的先验可达性姿态的集合； 表示第i个点的第j个可达姿态与目标姿态的相似度； 表示第i个点可达姿态与目标姿态的相似度的最大值。

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