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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利一种用于曲面零件力控磨抛的多自由度串并混联机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411236811.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种用于曲面零件力控磨抛的多自由度串并混联机器人系统是由杨吉祥;寻天柱;丁汉设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于曲面零件力控磨抛的多自由度串并混联机器人系统在说明书摘要公布了：本发明属于但不限于加工机器人技术领域，本发明公开了一种用于曲面零件力控磨抛的多自由度串并混联机器人系统及设计方法。该系统包括1T2R并联机构和四自由度串联机器人两部分，通过几何代数分析1T2R构型综合，确定并联机构的3‑PUU构型并进行运动学分析，确定串联机器人构型及DH参数，推导曲面磨抛叶片时所需执行器尺寸，计算全局力传递系数以获得混联机器人结构，并基于PSO优化算法实现分层递阶优化设计。本发明解决了现有机器人系统刚度不足、灵巧性差的问题，满足曲面磨抛高精度、高刚度、高灵巧性的需求。

本发明授权一种用于曲面零件力控磨抛的多自由度串并混联机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种用于曲面零件力控磨抛的多自由度串并混联机器人系统的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，混联磨抛机器人包括1T2R并联机构和四自由度串联机器人两部分，基于几何代数分析1T2R构型综合；步骤二，确定1T2R并联机构的3自由度数目、采用3-PUU构型，由一个可移动平台B1B2B3、一个固定平台A1A2A3与三个相同的PUU分支组成；每个U形接头由两个垂直相交的旋转接头组成；基于螺旋理论约束分析3-PUU构型运动学；步骤三，确定四自由度串联机器人构型，确定机器人包含4个关节，进行x、y、z、Rz四个运动，前3个关节负责位置定位，第4关节进行Rz运动，通过离散工作空间分析，DH参数要求其工作空间直径1m；步骤四，推导曲面磨抛叶片时所需执行器尺寸，计算全局力传递系数，获得混联机器人结构；步骤五，基于实际物理约束与工作空间约束，通过PSO优化算法优化全局力传递系数与全局灵巧指数，以帕累托最优为目标，实现分层递阶优化设计；所述步骤四中计算全局力传递系数，获得混联机器人结构包括：输入传递指数表示输入扭转与相关传递扳手之间的功率系数，第i个肢体的输入运动力传递性表示为： 其中分母|SIi°STi|max和分子|SIi°STi|分别是输入构件的实际功率和潜在最大功率；|Sli°STi|max＝|sinαi|max＝1，得到：λi＝∣sinαi∣i＝1,2,3对于集成并联机械手，λi的最小值用于评估整个机械手的输入传输性：λ＝minλii＝1,2,3λ定义了输入传输指数指标，并给出了它们的物理含义和数学表达式；步骤五中基于PSO优化算法进行分层递阶优化设计，给定任务工作空间及约束条件，实现尺度和结构参数最优，优化时需要确定的设计参数包括：1尺度参数：基座、末端座的几何参数、工作平面与全局坐标系；3结构参数：摆动支链和中间杆的外径及其壁厚；根据不同性能指标与设计变量之间的关系，并将系统模型与不同阶段的设计目标相结合，实现分层递阶优化设计流程。

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