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龙图腾网获悉深圳常合通科技有限公司申请的专利一种叉车安全监控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118967560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410924413.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种叉车安全监控方法及系统是由赵云山;郑辅昭设计研发完成，并于2024-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种叉车安全监控方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及叉车安全技术领域，解决了现有技术中叉车链条结构出现部分变形，仅依靠肉眼识别则难以准确识别出链条变形的技术问题，尤其涉及一种叉车安全监控方法及系统该方法包括，S1、获取待检测链条的原始图像，并对原始图像进行预处理得到检测图像，S2、根据包含正常形态链条的标准图像构建标准曲线S，本发明利用图像处理技术针对链条正面进行图像获取，针对不同情况的链条变形给出初步的粗检测和后续准确的缺陷位置检测，使叉车链条能够快速划分为三类，提高了检测人员的工作效率，解决了仅依靠肉眼识别则难以准确识别出链条的轻微变形的问题，也避免了使用高价视觉传感器的成本问题。

本发明授权一种叉车安全监控方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种叉车安全监控方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、获取待检测链条的原始图像，并对原始图像进行预处理得到检测图像；S2、根据包含正常形态链条的标准图像构建标准曲线S；S3、从检测图像中提取若干个检测点，根据检测点构建拟合曲线D；S4、根据标准曲线S和拟合曲线D的曲率确定起始点μ，并以起始点μ为原点建立二维坐标系；S5、根据标准曲线S上任意点L的斜率ki，和拟合曲线D上与点L横坐标相同的点N的斜率li判断标准曲线S和拟合曲线D是否重合；若ki＝li，则结束；若ki≠li，则标记为形变状态并进入S6；S6、根据起始点μ得到由标准曲线S和拟合曲线D构成的组合曲线，并根据组合曲线的非重合位置设定横坐标范围；S7、计算横坐标范围内拟合曲线D与标准曲线S的误差值W，根据误差值W判断拟合曲线D是否弯曲过度；若是，则标记为缺陷位置；若否，则标记为检查位置并结束；所述步骤S3包括以下步骤：S31、利用Canny边缘检测算法从检测图像中得到待检测轮廓；S32、提取待检测轮廓的所有像素点作为检测点得到检测点集Axe，yf，并计算检测点纵坐标的平均值计算公式如下： 其中，xe表示第e个检测点横坐标，yf表示第f个检测点纵坐标，n表示检测点纵坐标yf的数量，yf表示第f个检测点纵坐标；S33、对任意多个检测点进行拟合得到多个检测曲线Fc，并计算用以表征拟合优度的拟合偏值R2；S34、根据拟合偏值R2从多个检测曲线Fc中得到拟合曲线D；若R2E，则得到拟合曲线D，并进入步骤S4；若R2≥E，则返回至步骤S33直到找到符合条件的拟合曲线D；所述步骤S33包括以下步骤：S331、从检测点集Axe，yf中任取若干个检测点Ak，根据待检测轮廓构建拟合曲线D的表达式，拟合曲线D的表达式如下：Dh＝ax2+bx+c其中，a、b、c均为曲线系数，Ak表示第k个检测点；S332、计算系数a、b、c的数值并得到拟合曲线D，计算公式如下： S333、根据拟合曲线D上的拟合值Dk计算拟合偏值R2，计算公式如下： 其中，Dk表示拟合曲线D上的拟合值，yf表示检测点的纵坐标值，n表示拟合值Dk与纵坐标值yf选取的对数，表示检测点纵坐标的平均值，m表示平均值与纵坐标值yf选取的对数。

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