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龙图腾网获悉西部智车(重庆)科技有限公司申请的专利一种车辆应用EMB独立制动的紧急避障控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118701037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410843933.0，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种车辆应用EMB独立制动的紧急避障控制系统是由刘涛;孔德聪;江盼赟;曾旭东;肖秧;陈俊贤设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆应用EMB独立制动的紧急避障控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆应用EMB独立制动的紧急避障控制系统，包括L2级车辆感知模块，用于识别车辆前方障碍物信息，并确定车辆对前方障碍物进行避障时的合理避障路线，同时用于感知驾驶员施加在方向盘上的避障动作；EMB制动模块，用于获取避障动作，根据避障动作启动对应EMB独立制动策略辅助驾驶员控制车辆完成紧急避障操作；本发明通过EMB控制系统自身独立对四个车轮制动力的调配完成避障，对驾驶员驾驶能力要求低，不容易操作不当产生失控，有益于提高车辆安全性能。

本发明授权一种车辆应用EMB独立制动的紧急避障控制系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆应用EMB独立制动的紧急避障控制系统，其特征在于，包括：L2级车辆感知模块，用于识别车辆前方障碍物信息，并确定车辆对前方障碍物进行避障时的合理避障路线，同时用于感知驾驶员施加在方向盘上的避障动作；EMB制动模块，用于获取避障动作，根据避障动作启动对应EMB独立制动策略辅助驾驶员控制车辆完成紧急避障操作；制动防侧翻模块，用于执行包括如下操作：S1、实时获取避障过程中两两时刻中车辆的车速下降速率；S2、判断车速下降速率是否大于当前速率动态临界值报警阈值；若大于，反馈制动指令至EMB制动模块，降低EMB制动模块的制动效率；其中，当前速率动态临界值报警阈值的更新方法包括：采集两两时刻中车辆的车速下降速率时间序列值为V；其中，为时间点为1时刻和时间点为2时刻的两两时刻间的车速下降速率；基于指数加权移动平均算法，根据车速下降速率时间序列值V动态调整更新当前速率动态临界值报警阈值；其中，计算公式为： 其中，为时间点为m时刻和时间点为m+1时刻对应的当前速率动态临界值报警阈值，λ为平滑常数，1≥λ≥0，λmin和λmax为预先设定的平滑常数的最大值和最小值，且λmin和λmax满足λ的取值范围，为时间点为m时刻和时间点为m+1时刻的两两时刻间的车速下降速率绝对值，min为最小值返回函数，为时间点为m时刻和时间点为m+1时刻的两两时刻间发生侧翻前一刻最大承受的速度变化量，为时间点为m时刻和时间点为m+1时刻的两两时刻间的车速下降速率，为时间点为m-1时刻和时间点为m时刻对应的当前速率动态临界值报警阈值，m为大于0小于n的整数，当为时，的值为根据车辆初始状态下重心的高度预设的初始临界值报警阈值。

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