广东机电职业技术学院孙宝霞获国家专利权
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龙图腾网获悉广东机电职业技术学院申请的专利一种夹切式柑橘采摘末端执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222776625U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421440565.7，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型一种夹切式柑橘采摘末端执行器是由孙宝霞;陈永彬;赵月花设计研发完成，并于2024-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种夹切式柑橘采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种夹切式柑橘采摘末端执行器，包括视觉传感系统、触觉传感系统、夹持部件、切割部件、驱动部件，所述夹持部件包括硅胶夹持臂和触觉夹持臂，硅胶夹持臂和触觉夹持臂相配合以实现对柑橘果梗的夹持；所述切割部件包括U型连接板、刀片和刀架，切割部件安装在薄型气缸支座上，刀片安装在刀架上，U型连接板的一端与刀片相连接，另一端固定在薄型气缸的活塞推杆上；所述驱动部件包括气泵、薄型气缸和滑台气缸，通过气管连接气缸实现运动控制，薄型气缸用于控制切割部件的运动，滑台气缸用于控制夹持部件的运动。本实用新型的结构简单、便于操作、且可以实现柔性夹持和切割，减少对果实的损伤，确保采摘品质。
本实用新型一种夹切式柑橘采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种夹切式柑橘采摘末端执行器，其特征在于：包括视觉传感系统、触觉传感系统、夹持部件、切割部件、驱动部件；所述视觉传感系统包括Kinectv2深度相机和realsense深度相机，用于捕捉柑橘的视觉信息；所述触觉传感系统包括触觉传感器、单片机和电磁阀，触觉传感器安装在夹持部件的触觉夹持臂上，用于检测夹持区域的柑橘果梗；所述夹持部件包括硅胶夹持臂和触觉夹持臂，硅胶夹持臂和触觉夹持臂相配合以实现对柑橘果梗的夹持；所述切割部件包括U型连接板、刀片和刀架，切割部件安装在薄型气缸支座上，刀片安装在刀架上，U型连接板的一端与刀片相连接，另一端固定在薄型气缸的活塞推杆上；所述驱动部件包括气泵、薄型气缸和滑台气缸，通过气管连接气缸实现运动控制，薄型气缸用于控制切割部件的运动，滑台气缸用于控制夹持部件的运动。
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