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龙图腾网获悉中国铁路北京局集团有限公司北京铁路专业技术服务中心申请的专利基于单线激光雷达的检车步伐识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118746839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410785543.2，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权基于单线激光雷达的检车步伐识别方法及系统是由王永辉;王靖超;韩笑;王煜;刘宇思;程卉;李昂洋;李懋;万千;魏博;白立成;张涛;解朝辉设计研发完成，并于2024-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单线激光雷达的检车步伐识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单线激光雷达的检车步伐识别方法及系统，涉及激光雷达传感器识别技术领域，包括：获取每次扫描的点云数据；以每个标准步伐位置为圆心生成预设半径的圆形区域；判断连续两次以上扫描的点云数据落入某个圆形区域的数据点的数量是否超过预定数量，是则将圆形区域对应的标准步伐位置认定为被踩中状态，否则认定为未被踩中状态；将每个标准步伐位置的状态变化与检车法规定的步伐位置和步伐顺序作比较，输出检车步伐的识别结果。本发明的方法能够准确识别出步伐的位置和顺序。

本发明授权基于单线激光雷达的检车步伐识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单线激光雷达的检车步伐识别方法，其特征在于，包括如下步骤：响应单线激光雷达对检车步伐训练现场的扫描操作，获取每次扫描的点云数据，包括：响应单线激光雷达对检车步伐标定现场的扫描操作，获取本次扫描的点云数据；提取本次扫描的点云数据中与背景点云的数据点的最小间距大于第一预定距离的点云数据，将提取出的点云数据作为非背景点云，将非背景点云中间距小于第二预定距离的点聚类成目标点云，并保留点数最多的两个目标点云；计算本次扫描获得的每个目标点云的质心，在历史目标点云列表中搜索上次扫描获得的历史目标点云，判断所述目标点云的质心和上次扫描获得的历史目标点云的质心之间的距离是否小于第三预定距离，是则将所述历史目标点云的最近跟踪时刻更新为本次扫描获得的所述目标点云的产生时刻，否则将本次扫描获得的该目标点云作为新的历史目标点云添加到所述历史目标点云列表中，删除历史目标点云列表中保存的之前的历史目标点云，并记录新的历史目标点云的产生时刻；计算所述历史目标点云列表中的历史目标点云的最近跟踪时刻和产生时刻的时间差，若超过预设阈值，则将该历史目标点云的质心坐标作为标准步伐位置，并将所述标准步伐位置保存至步伐位置列表；查询步伐位置列表中的每个标准步伐位置，并以每个标准步伐位置为圆心生成预设半径的圆形区域；判断连续两次以上扫描的点云数据落入某个圆形区域的数据点的数量是否超过预定数量，是则将该圆形区域对应的标准步伐位置认定为被踩中状态，否则认定为未被踩中状态；将每个标准步伐位置的状态变化与检车法规定的步伐位置和步伐顺序作比较，输出检车步伐的识别结果。

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