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龙图腾网恭喜南京林业大学申请的专利一种用于果实品质检测的振动感知机械手和检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118746544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410737568.5，技术领域涉及：G01N19/00；该发明授权一种用于果实品质检测的振动感知机械手和检测方法是由王大臣;周宏平;许林云;蒋雪松;陈青;姜洪喆设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于果实品质检测的振动感知机械手和检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于果实品质检测的振动感知机械手和果实品质检测方法，它能够感知果实在外部激励下产生的振动，根据振动频谱判断果实的品质，测量准确，适于推广应用。包括两个能够相对开合的手指，激振器和测振器，激振器和测振器均包括依次粘接固定的防护壳、压电陶瓷片、金属片、硅胶垫片；激振器和测振器的硅胶垫片分别粘接在两个手指的相对面上；当两个手指合拢，果实被夹持在激振器和测振器之间；激振器的压电陶瓷片和金属片分别连接电源的正负极，激振器的压电陶瓷片在电源电压的幅值和频率的变化下发生振动，使得果实和测振器的压电陶瓷片振动，测振器的压电陶瓷片和金属片分别连接用于检测电压信号并分析其振动频谱的检测分析仪。

本发明授权一种用于果实品质检测的振动感知机械手和检测方法在权利要求书中公布了：1.果实品质检测方法，其特征是，采用振动感知机械手，所述的振动感知机械手，包括两个能够相对开合的手指，激振器和测振器，激振器和测振器结构类同，均包括依次粘接固定的防护壳、压电陶瓷片、金属片、薄膜压力传感器、硅胶垫片；激振器和测振器的硅胶垫片分别粘接在两个手指的相对面上；当两个手指合拢，果实被夹持在激振器和测振器之间；薄膜压力传感器用于反映两个手指夹持果实的夹持力大小；激振器的压电陶瓷片和金属片分别连接电源的正负极，激振器的压电陶瓷片在电源电压的幅值和频率的变化下发生振动，使得果实和测振器的压电陶瓷片振动，测振器的压电陶瓷片和金属片分别连接用于检测电压信号并分析其振动频谱的检测分析仪；振动感知机械手抓取果实时，当左手指和右手指接触到果实，左薄膜压力传感器和右薄膜压力传感器开始检测到手指压力，手指继续闭合使左右薄膜压力传感器检测到的压力达到给定阈值，此时认为已抓紧果实；抓紧果实后，通过激振器在左侧产生振动激励果实，使用测振器在右侧测量果实的振动；采用相同的振动激励果实，根据获取的振动响应来判断果实品质；电源电压采用幅值5V、频率0-1500Hz的正弦扫频信号，扫频速度为2000Hzs。

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