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龙图腾网恭喜宁波大学申请的专利一种利用压电陶瓷控制的单电机多自由度机械肢体结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222779619U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421036803.8，技术领域涉及：B25J18/00；该实用新型一种利用压电陶瓷控制的单电机多自由度机械肢体结构是由周涵玉;左锦荣设计研发完成，并于2024-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用压电陶瓷控制的单电机多自由度机械肢体结构在说明书摘要公布了：本实用新型提供一种利用压电陶瓷控制的单电机多自由度机械肢体结构，涉及机械臂技术领域，以解决现有技术中的单电机多自由度机械肢体结构体积较大的技术问题；一种利用压电陶瓷控制的单电机多自由度机械肢体结构，包括两组压电陶瓷组件和支架，每组压电陶瓷组件包括压电陶瓷片、联板元件、棘轮、转换元件、连接轴和复位件，连接轴上转动连接有上下两个同轴设置的从动齿轮，转换元件转动连接支架，转换元件顶端沿周向等距分布有若干抵接面，若干抵接面沿顺时针或逆时针方向依次包括第一抵接面、第二抵接面和第三抵接面，连接轴底端抵接在其中一个抵接面上，棘轮连接在转换元件底端，压电陶瓷片通过联板元件转动棘轮和转换元件。

本实用新型一种利用压电陶瓷控制的单电机多自由度机械肢体结构在权利要求书中公布了：1.一种利用压电陶瓷控制的单电机多自由度机械肢体结构，包括驱动电机、安装座1、主臂3、副臂4、万向节5、主动齿轮6和四个从动齿轮7，所述主臂3与所述副臂4通过所述万向节5转动连接，所述驱动电机连接所述安装座1并驱动所述主臂3和所述主动齿轮6转动，四个所述从动齿轮7分别用于驱动所述副臂4在四个方向上转动，其特征在于，还包括两组压电陶瓷组件和支架，每组所述压电陶瓷组件包括压电陶瓷片8、联板元件9、棘轮10、转换元件11、连接轴12和复位件，所述主动齿轮6和每个所述从动齿轮7轴线均竖直设置，所述连接轴12竖直设置且沿竖向滑动连接所述支架，所述连接轴12上转动连接有上下两个同轴设置的所述从动齿轮7，所述转换元件11转动连接所述支架且转动轴线竖直设置，所述转换元件11顶端沿周向等距分布有若干抵接面，若干所述抵接面沿顺时针或逆时针方向依次包括第一抵接面14、第二抵接面15和第三抵接面16，所述第一抵接面14、所述第二抵接面15和所述第三抵接面16的高度依次升高，相邻所述抵接面之间均通过圆弧面17连接，所述连接轴12底端抵接在其中一个所述抵接面上，所述棘轮10连接在所述转换元件11底端，所述联板元件9中部与所述支架转动连接，所述压电陶瓷片8连接所述支架，所述联板元件9上端连接所述棘轮10，所述联板元件9下端连接所述压电陶瓷片8，所述压电陶瓷片8每次通电驱动所述联板元件9转动并由所述联板元件9拨动所述棘轮10转动一个齿槽，所述棘轮10的齿数与所述抵接面总数相同，当所述连接轴12底端与所述第一抵接面14相抵时，两个所述从动齿轮7均与所述主动齿轮6分离，当所述连接轴12底端与所述第二抵接面15相抵时，位于上方的所述从动齿轮7与所述主动齿轮6啮合，当所述连接轴12底端与所述第三抵接面16相抵时，位于下方的所述从动齿轮7与所述主动齿轮6啮合，所述复位件用于驱动所述联板元件9复位。

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