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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种时变通信时延下多无人飞行器自适应容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118584997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410537643.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种时变通信时延下多无人飞行器自适应容错控制方法是由余自权;韩亮;姜斌;程月华设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种时变通信时延下多无人飞行器自适应容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种时变通信时延下多无人飞行器自适应容错控制方法，涉及无人飞行器技术领域。该方法首先考虑时变通信时延，设计期望位置和期望速度观测器，然后将多无人飞行器的动力学模型转化为仿射形式，考虑推力故障、参数不确定性以及外部扰动，建立无人飞行器执行器故障模型。之后，通过设计自适应律对故障模型中的集总等效效率因子进行估计。最后，基于积分终端滑模方法并考虑时变通信时延推演设计得到容错控制器。利用设计的积分终端滑模容错控制器实现时变通信时延下对领导者的精确跟踪。本发明用于时变通信时延下多无人飞行器系统的容错控制。

本发明授权一种时变通信时延下多无人飞行器自适应容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种时变通信时延下多无人飞行器自适应容错控制方法，其特征在于，所述控制方法包含以下步骤：S1，建立无人飞行器动力学模型；S2，根据所述动力学模型，设定控制输入量、位置向量和速度向量，设定控制量；S3，将多无人飞行器的动力学模型转化为仿射形式，根据考虑推力故障、参数不确定性以及外部扰动，建立无人飞行器的故障模型；S4，考虑时变通信时延，设计期望位置和期望速度观测器；设计期望位置和期望速度观测器具体为：考虑无人飞行器与邻居信息交互时存在时变通信时延，针对部分跟随无人飞行器无法接收领导者信息的问题，设计期望位置和期望速度观测器估计自身的期望位置和期望速度；期望速度和期望位置观测器设计如下： 其中，N为跟随无人飞行器的数量，v0为领导者速度，为第i架无人飞行器所估计的期望速度和期望位置，Ψ，γ为待设计的观测器参数，τ为时变通信时延；aij的定义为：当第i架无人飞行器可以接收到第j架无人飞行器的信息时aij＞0，否则aij＝0，设定aii＝0；ci定义为：当第i架无人飞行器可以接收到领导者的信息时，ci＝1，否则ci＝0；hi，hj为第i，j架无人飞行器与领导者的期望相对距离向量；v0，p0为领导者的速度和位置向量；S5，设计自适应律对所述故障模型中的集总等效效率因子进行估计；设计自适应律对所述故障模型中的集总等效效率因子进行估计具体为：定义位置跟踪误差速度跟踪误差其中和为第i架无人飞行器的期望速度和期望位置，结合之前提及的期望位置和期望速度观测器有令δi＝keip+eiv，其中k＞0为待设计参数；选取积分终端滑模面 其中，为待设计参数；考虑时变时延，得到控制律为： 其中η＞0为待设计的控制器参数，为集总等效效率因子ρi的估计值，S6，根据所述集总等效效率因子的估计值，基于积分终端滑模方法并考虑时变通信时延推演设计得到容错控制器。

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