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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利基于YOLO和深度相机的三维物体识别及姿态解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118334640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410409273.5，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于YOLO和深度相机的三维物体识别及姿态解算方法是由侯沅江;贾瑞通;周成龙;贺一凡;侯文韬;李克宇;吴炜;马培勇设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于YOLO和深度相机的三维物体识别及姿态解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于YOLO和深度相机的三维物体识别及姿态解算方法，涉及人工智能技术领域。本发明包括步骤一：透视变换矩阵采集：步骤二：物体粗定位：使用激光雷达采集地面点云数据；步骤三：图像预处理：获取地面物体的RGB图像和深度图像，将斜向下的视角变为标准俯视视角；步骤四：物体识别：对处理好的RGB图像调用YOLOv5框架下训练的模型，找到物体的最小旋转外接矩形；步骤五：姿态结算：结合深度相机测量出物体中心在真实世界中的三维坐标，将相机坐标转化为真实世界的坐标。本发明通过使用激光雷达对垃圾进行粗定位，再使用相机进行物体识别，姿态解算，可以将摄像头集中检测近处小范围的物体，在降低成本的同时，减小了摄像头的前瞻距离，提高了准确度。

本发明授权基于YOLO和深度相机的三维物体识别及姿态解算方法在权利要求书中公布了：1.基于YOLO和深度相机的三维物体识别及姿态解算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：透视变换矩阵采集：使用深度相机对长条形样本进行采集，选取长条形的四个顶点，计算透视变换矩阵并存储：步骤二：物体粗定位：使用激光雷达采集地面点云数据，对地面物体进行粗识别定位；步骤三：图像预处理：使用深度相机，同时获取地面物体的RGB图像和深度图像，根据步骤一测得的变换矩阵，进行矩阵乘法运算，对RGB图像进行逆透视变换，将斜向下的视角变为标准俯视视角；步骤四：物体识别：对处理好的RGB图像调用引擎文件进行模型推理；根据YOLOv5推理得到的预选框，使用OpenCV的查找轮廓的函数，找到图像的外轮廓，再根据霍夫变换，拟合轮廓中的直线，找到物体的最小旋转外接矩形；步骤五：姿态解算：根据旋转角度检测中绘制出的最小旋转外接矩形，结合深度相机测量出物体中心在真实世界中的三维坐标，将相机坐标转化为真实世界的坐标，从而获取物体的真实姿态。

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