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龙图腾网恭喜三一锂能有限公司申请的专利电池抓取定位方法、定位装置及换电设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117922500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410216463.5，技术领域涉及：B60S5/06；该发明授权电池抓取定位方法、定位装置及换电设备是由吴大可;吴奇设计研发完成，并于2024-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本电池抓取定位方法、定位装置及换电设备在说明书摘要公布了：本发明涉及换电技术领域，提供一种电池抓取定位方法、定位装置及换电设备，该电池抓取定位方法包括：确定换电车辆处于换电区域的情况下，控制抓手由相对初始位置向电池定位孔的目标边缘移动；确定抓手移动至目标边缘的情况下，控制抓手由目标边缘所在的位置开始平移运动，根据运动结果确定抓手相对于目标边缘的第一偏转角度；根据抓手相对于目标边缘的第一偏转角度，调整抓手至与第一偏转角度对应的第一目标姿态；根据调整结果控制抓手移动至预设目标位置，并在抓手移动至预设目标位置的情况下，控制抓手伸入电池定位孔的内部对电池进行抓取。本发明的整个定位过程简单，定位精度较高，同时所采用的传感器数量较少，可有效降低定位系统的成本。

本发明授权电池抓取定位方法、定位装置及换电设备在权利要求书中公布了：1.一种电池抓取定位方法，其特征在于，包括：确定换电车辆处于换电区域的情况下，控制抓手由相对初始位置向电池定位孔的目标边缘移动；确定所述抓手移动至所述目标边缘的情况下，控制所述抓手由所述目标边缘所在的位置开始平移运动，利用抓手前端面的两个距离传感器S1和S2获取所述抓手由所述目标边缘所在的位置开始平移运动过程中，与所述目标边缘之间的多组第一距离值，以及所述抓手在平移运动过程中所对应的伺服位置；根据多组所述第一距离值和对应的伺服位置，确定所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度；根据所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度，调整所述抓手至与所述第一偏转角度对应的第一目标姿态；根据调整结果控制所述抓手移动至预设目标位置，并在所述抓手移动至所述预设目标位置的情况下，控制所述抓手向第一方向运动以利用距离传感器S1获取第一侧边的第一采样点；确定所述抓手获取到所述第一采样点的情况下，控制所述抓手向背离所述第一方向的第二方向运动，利用距离传感器S2获取第二侧边的第二采样点；根据所述第一采样点和所述第二采样点，确定所述抓手相对于所述电池定位孔的中点位置；确定所述抓手移动至所述中点位置的情况下，控制所述抓手伸入所述电池定位孔的内部，并沿所述电池定位孔的深度方向运动，根据运动结果确定所述抓手相对于所述电池定位孔的侧壁的第二偏转角度；基于所述第二偏转角度，调整所述抓手运动至与所述第二偏转角度对应的第二目标姿态；根据调整结果控制所述抓手伸入至所述电池定位孔，利用距离传感器S1或S2获取所述抓手的端面相对于所述电池定位孔的内壁的第三距离值，根据所述第三距离值控制所述抓手伸入至所述电池定位孔的预设抓取位置，并与所述电池定位孔配合锁止后对所述电池进行抓取。

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