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龙图腾网恭喜北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利控制位置确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117901105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410138466.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权控制位置确定方法、装置、设备及存储介质是由马英凯;叶根;李纪庆;孙欣然;顾卫涛设计研发完成，并于2024-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制位置确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种控制位置确定方法、装置、设备及存储介质。获取末端工具在当前周期的规划控制位置；基于规划控制位置和末端工具的位置限制区域，确定末端工具的位置限制边界，其中，位置限制区域包括第一限制区域和第二限制区域，位置限制边界包括第一限制区域对应的第一限制边界和第二限制区域对应的第二限制边界；如果规划控制位置位于位置限制边界外，则根据第一限制边界上的边界点或者第二限制边界上的边界点，对规划控制位置进行位置修正，确定末端工具在当前周期的目标控制位置。由此，在确定规划控制位置超出位置限制边界时，确定不会超过位置限制区域的目标控制位置，保证了对末端工具的位置控制精度和运行安全性。

本发明授权控制位置确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制位置确定方法，其特征在于，包括：获取末端工具在当前周期的规划控制位置；基于所述规划控制位置和所述末端工具的位置限制区域，确定所述末端工具的位置限制边界，其中，所述位置限制区域包括第一限制区域和第二限制区域，所述位置限制边界包括所述第一限制区域对应的第一限制边界和所述第二限制区域对应的第二限制边界；如果所述规划控制位置位于所述位置限制边界外，则根据所述第一限制边界上的边界点或者所述第二限制边界上的边界点，对所述规划控制位置进行位置修正，确定所述末端工具在所述当前周期的目标控制位置，其中，所述目标控制位置用于控制所述末端工具运动，以使所述末端工具运动过程中不超出所述位置限制区域；所述基于所述规划控制位置和所述末端工具的位置限制区域，确定所述末端工具的位置限制边界，包括：根据所述第一限制区域的旋转轴和所述规划控制位置，确定所述规划控制位置对应的限制平面；确定所述限制平面与所述第一限制区域相交的第一边界，作为所述第一限制边界；从组成所述第二限制区域的多条边界中获取与所述第一限制边界连接的第二边界，作为所述第二限制边界；所述第二限制区域包括第一子区域和第二子区域，所述第一子区域的一端连接所述第一限制区域，所述第一子区域的另一端连接所述第二子区域；所述第一子区域的任意一条限制边界为曲线，并且所述第一子区域的任意一条限制边界上相邻两个边界点之间的曲率差小于第一阈值；所述第二子区域的任意一条限制边界为线段；或者，所述第二子区域的任意一条限制边界为曲线，并且，所述第二子区域的任意一条限制边界上相邻两个边界点之间的曲率差小于第二阈值，以使所述第一子区域平滑连接所述第一限制区域和所述第二限制区域中的第二子区域。

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