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龙图腾网恭喜岚图汽车科技有限公司申请的专利车辆横摆角补偿校准方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117885750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311724754.7，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权车辆横摆角补偿校准方法、装置、设备及存储介质是由任聪;沈忱;钟小凡;付斌;邱太超设计研发完成，并于2023-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆横摆角补偿校准方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆横摆角补偿校准方法、装置、设备及存储介质，属于自动驾驶规划控制领域。本发明通过在目标车辆上电且满足第一校准条件时进行横摆角静态校准，得到静态校准值；根据所述静态校准值、下线校准记忆值和第二校准条件确定单静态校准值；在所述目标车辆不满足第一校准条件且满足第三校准条件时，对所述目标车辆进行横摆角动态校准，得到动态校准值；根据所述单静态校准值和所述动态校准值确定融合校准值，并根据所述融合校准值进行所述目标车辆的横摆角补偿校准。通过这种方式，实现了结合在线动态校准与离线静态校准两种方式相互校验，能够适应更加复杂的驾驶环境，解决因温度、传感器零漂带来的影响。

本发明授权车辆横摆角补偿校准方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横摆角补偿校准方法，其特征在于，所述车辆横摆角补偿校准方法包括：在目标车辆上电且满足第一校准条件时进行横摆角静态校准，得到静态校准值，所述第一校准条件指的是车辆静止，车门、车前盖与车后盖未开启，以及方向盘角度速度为零；根据所述静态校准值、下线校准记忆值和第二校准条件确定单静态校准值，所述第二校准条件为所述静态校准值与所述下线校准记忆值进行比较得到的校准差值不超过目标误差范围，其中，所述目标误差范围为小于0.4degs的区间范围；所述根据所述静态校准值、下线校准记忆值和第二校准条件确定单静态校准值，包括：获取所述目标车辆的下线校准记忆值；将所述静态校准值与所述下线校准记忆值进行比较，得到校准差值；将所述校准差值与第二校准条件的目标误差范围进行对比；在对比结果为所述校准差值超过所述目标误差范围时，判定所述对比结果不满足所述第二校准条件，提示用户进行手动校准，并获取手动校准结果作为单静态校准值；在对比结果为所述校准差值未超过所述目标误差范围时，判定所述对比结果满足所述第二校准条件，将所述静态校准值作为单静态校准值；在所述目标车辆不满足第一校准条件且满足第三校准条件时，获取所述目标车辆直线行驶的横摆角速度传感器数据，所述第三校准条件为车速15kmh，车辆走直线和方向盘转角变化0.2deg，以及坡道小于3；根据所述横摆角速度传感器数据构建直方图；根据所述直方图得到横摆角的修正前馈值；根据车道线横向偏差和方向盘转角频率对所述修正前馈值进行修正，得到横摆角最优值；根据所述横摆角最优值确定动态校准值；根据所述单静态校准值和所述动态校准值确定融合校准值，并根据所述融合校准值进行所述目标车辆的横摆角补偿校准。

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