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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种提高辅助驾驶舒适性的横向控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310584554.X，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种提高辅助驾驶舒适性的横向控制方法及控制系统是由王夏雨;李祥一;黄保强;杨仕会;丁晨设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提高辅助驾驶舒适性的横向控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆辅助驾驶控制技术领域，具体涉及一种提高辅助驾驶舒适性的横向控制方法及控制系统。本发明通过前视摄像头监控前方道路情况，当识别到前方两侧相邻车道有车辆隔离护栏，结合摄像头获取的车道线路沿信息和驾驶员实际作用在方向盘上的力矩方向，调整辅助驾驶的车道居中辅助的目标中心线位置，在一定范围内控制车辆横向位置，偏向另一侧车道线或者保持在车辆与护栏中间，并将本车与车辆隔离护栏的横向距离和即将超越相邻车辆的预测时间通过视觉装置显示出来；本发明能显著降低在相邻车道出现大车或隔离护栏时的视觉压迫感，增强驾驶员信心，有效缓解驾驶员焦虑感。

本发明授权一种提高辅助驾驶舒适性的横向控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种提高辅助驾驶舒适性的横向控制方法，其特征在于，包括如下控制策略：通过自车中心线与左右两侧隔离护栏和货车的横向距离置信度，判断左车道和右车道的实际路面情况；根据所述左车道和右车道实际路面情况，确定自车中心线与左右两侧隔离护栏和货车的横向距离值，并对左右车道占用情况进行分类；根据驾驶员实际作用在方向盘上的力矩方向，确定驾驶员的预期转向意图；根据左右车道占用情况的类型、驾驶员的预期转向意图、自车中心线与左右两侧隔离护栏和货车的横向距离值，调整辅助驾驶功能中车道居中辅助的目标中心线位置，以控制电子助力转向系统在一定范围内驱动本车横向位移；电子控制单元根据自车中心线与左右两侧隔离护栏和货车的横向距离值，生成自车与相邻车道隔离护栏和货车的图形显示信息，同时根据自车和前车的车速、自车与前车的纵向距离，计算出自车超越前车所需的时间；显示媒介对所述图形显示信息和自车超越前车所需的时间进行显示；所述确定自车中心线与左右两侧隔离护栏和货车的横向距离值，具体过程为：当左侧隔离护栏与自车中心线的横向距离的置信度α0≥0.5时，则确认左车道为护栏，此时左侧隔离护栏与自车中心线的横向距离值L0等于前摄像头识别到的左侧隔离护栏实际距离值，并将左侧最近货车与自车中心线的横向距离值L1置0；当左侧最近货车与自车中心线的横向距离的置信度α1≥0.5时，则确认左车道为货车，此时左侧最近货车与自车中心线的横向距离值L1等于前摄像头识别到的左侧最近货车实际距离值，并将左侧隔离护栏与自车中心线的横向距离值L0置0；当α0＜0.5且α1＜0.5时，则确认左车道无护栏且无货车，此时将所述L0和L1均置0；同时，当右侧隔离护栏与自车中心线的横向距离的置信度β0≥0.5时，则确认右车道为护栏，此时右侧隔离护栏与自车中心线的横向距离值R0等于前摄像头识别到的右侧隔离护栏实际距离值，并将右侧最近货车与自车中心线的横向距离值R1置0；当右侧最近货车与自车中心线的横向距离的置信度β1≥0.5时，则确认右车道为货车，此时右侧最近货车与自车中心线的横向距离值R1等于前摄像头识别到的右侧最近货车实际距离值，并将右侧隔离护栏与自车中心线的横向距离值R0置0；当β0＜0.5且β1＜0.5时，则确认右车道无护栏且无货车，此时将所述R0和R1均置0；所述控制电子助力转向系统驱动本车横向位移，具体控制逻辑为：当判断右车道单侧有护栏或货车，且驾驶员预期向左转向时，则控制车辆向左侧横移预设距离；当判断左车道单侧有护栏或货车，且驾驶员预期向右转向时，则控制车辆向右侧横移预设距离；当判断左右车道双侧都有护栏或货车时，则比较maxL0，L1和maxR0，R1的大小，若maxL0，L1＞maxR0，R1，且驾驶员预期向左转向时，则控制车辆向左侧横移预设距离；若maxL0，L1＜maxR0，R1，且驾驶员预期向右转向时，则控制车辆向右侧横移预设距离；若maxL0，L1＝maxR0，R1，则车辆不进行横移；当判断左右车道双侧都无护栏或货车时，则车辆不进行横移。

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