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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利永磁水力发电机的位置传感器故障诊断及容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116436353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310462953.9，技术领域涉及：H02P9/00；该发明授权永磁水力发电机的位置传感器故障诊断及容错控制方法是由罗德荣;谭志红;黄守道;廖武设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本永磁水力发电机的位置传感器故障诊断及容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种永磁水力发电机的位置传感器故障诊断及容错控制方法，包括：获取发电机转子位置和转速的检测值；根据实测的电压电流值，结合预先构建的PMSG位置观测器，得到发电机转子位置和转速的观测值；根据所述发电机转子位置和转速的观测值、发电机转子位置和转速的检测值，进行位置传感器故障诊断；在诊断出位置传感器故障时，基于所述发电机转子位置和转速的观测值，进行容错控制。本发明采用基于表贴式永磁同步发电机反电动势模型位置观测的故障诊断方法，由传感器的检测值与观测器的观测值得到的残差与阈值进行比较完成对驱动系统的故障诊断，且通过位置观测器得到的估计值，可以实现在传感器故障之后的容错控制，具有较大的工程实用价值。

本发明授权永磁水力发电机的位置传感器故障诊断及容错控制方法在权利要求书中公布了：1.永磁水力发电机的位置传感器故障诊断及容错控制方法，其特征在于，包括：获取发电机转子位置和转速的检测值；根据实测的电压电流值，结合预先构建的PMSG位置观测器，得到发电机转子位置和转速的观测值；所述PMSG位置观测器的构建包括：根据永磁同步发电机数学模型得到基于锁相环控制器的转子电角度和电角速度观测模型，所述转子电角度的观测值对应转子位置的观测值，所述转子电角速度的观测值对应转速的观测值，所述PMSG位置观测器的构建公式如下： ；所述为坐标系下的电压，为坐标系下轴的电流，为定子绕组电感在同步旋转轴的分量，为定子绕组电阻，为真实转子电角速度，所述为真实转子电角度与观测转子电角度之间的差值；PMSG位置观测器的目标是转子电角度观测值与真实转子电角度之差，故上式中的真实转子电角速度可用观测转子电角速度替代；利用反三角函数在无穷小替换公式中的应用，可得： ；根据上式得到的转子电角度观测误差，可以得到基于锁相环控制器的转子电角度和电角速度观测模型，通过对转子电角度估计误差的PI调节，得到估计的转子电角速度，积分后得到观测的转子电角度；根据所述发电机转子位置和转速的观测值、发电机转子位置和转速的检测值，进行位置传感器故障诊断；在诊断出位置传感器故障时，基于所述发电机转子位置和转速的观测值，进行容错控制。

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