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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种保证参数估计的电动静液作动器自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211506035.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种保证参数估计的电动静液作动器自适应控制方法是由陈正;黄一驰;刘佳佳;聂勇;唐建中设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种保证参数估计的电动静液作动器自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种保证参数估计的电动静液作动器自适应控制方法。方法包括：建立自适应反步控制器；建立电动静液作动器的未知参数矩阵，将跟踪期望位移输入第一自适应控制器，输出第一自适应控制律，控制电动静液作动器的作动杆的位移跟踪上跟踪期望位移；将第一自适应控制律输入第二自适应控制器，输出第二自适应控制律，控制电动静液作动器的输出作用力跟踪上第一自适应控制律；通过自适应迭代来进行实时地在线参数估计，实现电动静液作动器的作动杆的位置的连续跟踪以及力连续跟踪，最终实现电动静液作动器的自适应控制。本发明解决了现有自适应控制方法参数收敛性能不好的问题，能够更好的克服控制过程中模型不确定性带来的影响，提升电动静液作动器的控制精度。

本发明授权一种保证参数估计的电动静液作动器自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种保证参数估计的电动静液作动器自适应控制方法，其特征在于：方法包括如下步骤：1建立电动静液作动器的系统动力学模型；基于系统动力学模型，使用牛顿-欧拉方程和流量连续方程的建模方法建立电动静液作动器的液压非线性动力学模型；2基于电动静液作动器的液压非线性动力学模型，使用自适应反步控制法建立自适应反步控制器，自适应反步控制器包括第一自适应控制器和第二自适应控制器；3将电动静液作动器的作动杆的跟踪期望位移输入第一自适应控制器中，第一自适应控制器输出第一自适应控制律，通过第一自适应控制律控制电动静液作动器的作动杆的位移跟踪上跟踪期望位移，实现电动静液作动器的作动杆的作动杆的位置跟踪；4建立参数估计矩阵中的各个未知参数在第二自适应控制器中的第二系数回归矩阵，并将第一自适应控制律输入第二自适应控制器中，第二自适应控制器输出第二自适应控制律，通过第二自适应控制律控制电动静液作动器的输出作用力跟踪上第一自适应控制律，实现电动静液作动器的力跟踪；5使用参数在线自适应估计方法对第一自适应控制器和第二自适应控制器进行自适应迭代，每次自适应迭代时均对第一自适应控制器和第二自适应控制器中各自的未知参数矩阵进行更新并重复步骤3-5，从而实现电动静液作动器的作动杆的位置的连续跟踪以及电动静液作动器的力连续跟踪，最终实现电动静液作动器的自适应控制。

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