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龙图腾网恭喜沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司申请的专利一种异构信息融合的飞机自动挂弹状态测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211140123.6，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权一种异构信息融合的飞机自动挂弹状态测量方法是由李成蹊;陈永红;刘峰;全嘉钰;陶晓洋设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构信息融合的飞机自动挂弹状态测量方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，提出了一种异构信息融合的飞机自动挂弹状态测量方法。测量装置合理布置在飞机组弹车、挂弹车外侧空间，将实时传输采集的信息送给信息处理系统；信息处理系统实时处理采集的信息，完成目标识别与距离测定信息，解算所需相对位姿信息，并实时传输给控制系统，指导完成自动挂弹。本发明设计简单、操作性强、使用方便、智能化等特点。

本发明授权一种异构信息融合的飞机自动挂弹状态测量方法在权利要求书中公布了：1.一种异构信息融合的飞机自动挂弹状态测量方法，其特征在于，该方法采用的装置包括测量装置、与测量装置进行无线传输的信息处理系统、控制系统；所述测量装置由组弹车测量系统、挂弹车测量系统组成，包括视觉传感器、激光传感器、状态传感器；所述视觉传感器包括双目相机和TOF深度相机；所述激光传感器包括面阵雷达A、面阵雷达B、激光发射器、光敏传感器、面阵雷达C、激光测距器；所述状态传感器包括压力传感器；具体包括以下步骤：1用于弹体与组弹车对准的弹姿检测测量方法，具体如下：1a根据面阵雷达A1-1反馈弹体侧方挂耳相对于托盘的距离矩阵根据A22值是否在范围[挂耳min，挂耳max]中判断挂耳中心位置，再结合面阵雷达宽度L，计算出俯仰角 以及翻转角 引导组弹车运动控制设备3-1完成导弹组与托盘的平行对齐；1b导弹组与托盘平行对齐后，根据面阵雷达B1-2反馈限位点上方相对于弹体的距离矩阵当B13+B23+B33-B11+B21+B31ε时，认为弹体达到限位，引导组弹车运动控制设备3-1完成导弹组的轴向对齐；2用于组弹车与挂弹车对准的两车对准测量方法，具体如下：2a根据激光测距器1-8反馈挂弹车与组弹车间的距离d1，d2以及激光测距器间距离a，解算为挂弹车相对于组弹车的旋转角 引导挂弹车运动控制设备3-2完成挂弹车与组弹车的平行对齐；2b挂弹车与组弹车平行对齐后，根据挂弹车上接收到组弹车侧方激光发射器1-3发射信号的光敏传感器1-6序号，将接受信号的传感器记为E，未接受信号的传感器记为形成一维标识数组 解算挂弹车与组弹车的前后位置，引导挂弹车运动控制设备3-2完成挂弹车与组弹车的前后对齐；2c挂弹车与组弹车前后对齐后，根据挂弹车托盘上光敏传感器1-6是否接收到组弹车托盘侧方激光发射器1-3发射信号，判断挂弹车与组弹车高度是否一致，引导挂弹车运动控制设备3-2完成挂弹车与组弹车的高度对齐；3用于挂弹车与飞机弹舱对准的弹舱对准算法，具体如下：3a根据TOF深度相机1-5获取的图像信息及距离信息，建立周边环境的三维云图，通过A*算法初步规划挂弹车前往飞机尾部的路径；在车体沿路径行进过程中，通过双目相机1-4对周边障碍物进行快速识别，通过车体外廓上控制点Qi与障碍物表面对应定位点pij，解算排斥向量 对路径进行修正；当双目相机能够持续识别到飞机特征后，解算挂弹车与飞机的相对位置，引导挂弹车运动控制设备3-2完成挂弹车轴线与飞机轴线的对齐；3b挂弹车轴线与飞机轴线平行对齐后，根据飞机结构解算弹舱轴线与飞机轴线的横向相对距离LC-P，引导挂弹车运动控制设备3-2完成挂弹车轴线与弹舱轴线的对齐；3c挂弹车轴线与弹舱轴线对齐后，挂弹车继续前进，根据挂弹车前部TOF深度相机1-5反馈点云信息，直至识别到弹舱挂钩轮廓；3d挂弹车初步识别到弹舱挂钩轮廓后，车体进行侧向位置微调，直至挂弹车轴线与弹舱挂钩轴线初步对齐后继续前进，根据挂弹车上面阵雷达C1-7反馈的距离矩阵依据各方向差值 结合中心距离C22解算弹舱挂钩与挂弹车的相对位置信息，引导挂弹车运动控制设备3-2完成弹舱挂钩与导弹组挂架挂耳对齐；3e弹舱挂钩与导弹组挂架挂耳对齐后，挂弹车托举导弹组挂架，根据托举机构上压力传感器1-9反馈的压力信息F，结合阈值FT，当FFT时，判断导弹组已经完成挂载，托举机构下降，挂弹车沿原路径撤出，完成全部挂弹过程。

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