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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学;杭州远视智能科技有限公司申请的专利一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115425570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211110634.3，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人是由王班;代常路;周卫华;董源;纪华伟;唐晓宇;冯长水;王欣杰设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人。基座控制模块固定安装在数据采集箱上，基座控制模块用于调节从动轮、控制箱和主动轮组成的行进线与输电线之间的夹角，并且控制从动轮和主动轮与输电线之间的分离和贴合。基座控制模块与控制箱相连，从动轮通过控制箱与主动轮相连，控制箱用于调整从动轮和主动轮的间距。主动轮处的控制箱安装有行走控制模块，行走控制模块用于控制主动轮的前进和刹车，从动轮和主动轮一前一后地间隔布设在输电线上。本发明的机器人主从动轮间距可根据实际情况调整，使机器人稳定巡检，多越障方式，越障简单稳定，适应多种工作环境，整体重量轻，具有高续航能力，安全系数高，具有普遍适用性，提高巡检工作效率。

本发明授权一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人，其特征在于，包括数据采集箱和两个行走机构，两个行走机构一前一后地设置在输电线（16）上，两个行走机构分别与数据采集箱的前部和后部相连，两个行走机构结构相同，均包括基座控制模块、控制箱、从动轮（17）、主动轮（18）和行走控制模块；基座控制模块固定安装在数据采集箱上，基座控制模块与控制箱相连，从动轮（17）通过控制箱与主动轮（18）相连，主动轮（18）处的控制箱安装有行走控制模块，行走控制模块用于控制主动轮（18）的前进和刹车，从动轮（17）和主动轮（18）一前一后地间隔布设在输电线（16）上；所述基座控制模块包括基座、盘形电机（2）、机械臂（3）、第一同步带轮（4）、同步带（5）、第二同步带轮（6）和同步轮电机（12）；基座安装在数据采集箱上，基座中安装有盘形电机（2），盘形电机（2）控制基座在数据采集箱上转动，机械臂（3）的一端部和同步轮电机（12）安装在基座中，同步轮电机（12）的输出轴与第一同步带轮（4）同轴固连，机械臂（3）的另一端部设置有第二同步带轮（6），第二同步带轮（6）与带轮轴同轴固连，带轮轴与机械臂（3）的另一端部相连，带轮轴与控制箱固连，第一同步带轮（4）与第二同步带轮（6）之间通过同步带（5）相连后形成同步传送组件，同步轮电机（12）的转动，使得同步传送组件中的带轮轴转动，进而带动控制箱绕着带轮轴转动；所述控制箱包括控制箱体（7）、从动轮连接杆（8）、主动轮连接板（11）、输入齿轮（19）、输入电机（20）和输出齿轮轴（21）；控制箱体（7）外与基座控制模块固定连接，控制箱体（7）内固定安装有输入电机（20），输入电机（20）的输出轴与输入齿轮（19）同轴固连，输出齿轮轴（21）的两端分别与第一输出齿轮和第二输出齿轮同轴固连，输入齿轮（19）与第一输出齿轮啮合形成输入输出齿轮副；从动轮（17）和主动轮（18）设置在控制箱体（7）的前后方，从动轮连接杆（8）一端部的侧面设置有齿条，从动轮连接杆（8）的另一端部穿出控制箱体（7）后与从动轮（17）相连，主动轮连接板（11）一端部的侧面设置有齿条，主动轮连接板（11）的另一端部穿出控制箱体（7）后与主动轮（18）相连，行走控制模块安装在主动轮连接板（11）的另一端部，从动轮连接杆（8）和主动轮连接板（11）上下间隔布置，从动轮连接杆（8）和主动轮连接板（11）一端部的齿条均与第二输出齿轮啮合并形成齿轮齿条副；输入电机（20）的驱动，带动输入输出齿轮副，进而带动齿轮齿条副，从而调节从动轮（17）和主动轮（18）之间的间距；所述从动轮连接杆（8）一端部与齿条所在侧面相对的侧面设置有凸起块，凸起块与控制箱体（7）的前侧面接触后对从动轮连接杆（8）进行限位，主动轮连接板（11）一端部与齿条所在侧面相对的侧面设置有凸起块，凸起块与控制箱体（7）的后侧面接触后对主动轮连接板（11）进行限位，从而控制主动轮（18）和从动轮（17）之间的间距的最值；所述行走控制模块包括主动轮电机（9）、轴承座（10）和刹车机构（14）；控制箱的侧面固定安装有电机固定板，电机固定板上固定安装有轴承座（10）和主动轮电机（9），主动轮电机（9）的输出轴穿过轴承座（10）后与主动轮（18）同轴固连，控制箱上固定安装有刹车机构（14），刹车机构（14）与主动轮（18）配合，用于对主动轮（18）刹车。

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