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龙图腾网恭喜科大讯飞股份有限公司申请的专利一种自主移动设备控制方法及自主移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210930352.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自主移动设备控制方法及自主移动设备是由汪卫华;张鹏;周瑞成设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主移动设备控制方法及自主移动设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自主移动设备控制方法及自主移动设备，自主移动设备上设置有红外传感器和雷达传感器，分别获取红外传感器采集的红外热辐射信号，以及，控制雷达传感器向环境发射电磁波信号，并获取反射回来的回波信号，对红外热辐射信号进行分析得到第一人体检测参数，对回波信号进行分析得到第二人体检测参数，基于第一、第二人体检测参数确定环境内的人体检测信息，进而按照预配置的控制策略控制自主移动设备的工作状态。本申请同时利用被动热辐射方式以及主动电磁波形式来检测人体，提升检测准确度。同时，雷达传感器能够同时检测到人体状态信息，为更加丰富的控制策略提供了数据基础，提升了自主移动设备的智能性和易用性。

本发明授权一种自主移动设备控制方法及自主移动设备在权利要求书中公布了：1.一种自主移动设备控制方法，其特征在于，所述自主移动设备上设置有红外传感器和雷达传感器，所述自主动移动设备为扫地机器人，所述方法包括：获取所述红外传感器采集的环境中的红外热辐射信号，以及，控制所述雷达传感器向环境发射电磁波信号，并获取反射回来的回波信号；对所述红外热辐射信号进行分析，得到第一人体检测参数；将所述回波信号的频率与预先存储的人体呼吸和或心跳频率范围进行对比，识别人体静态部分和动态部分，判定人体是完全运动，还是部分肢体微动，得到第一对比结果；基于所述回波信号得到回波成像图，在所述回波成像图中检测是否存在人体轮廓区域，得到第一检测结果；基于所述第一对比结果和所述第一检测结果，得到第二人体检测参数；基于所述第一人体检测参数和所述第二人体检测参数，确定环境内的人体检测信息；包括：基于所述第一人体检测参数和所述第二人体检测参数，确定环境内是否存在人体，以及在存在人体时对应的人体的状态信息，所述人体的状态信息至少包括：人体是整体运动还是仅部分肢体微动；在所述扫地机器人处于清扫模式，且当前位于指定房间区域的场景下：若基于人体检测信息确定检测到处于静止状态的人体，则控制扫地机器人退出所述指定房间区域，进入清扫路线中下一房间区域；在完成清扫路线中其它房间区域的清扫之后，再返回至该指定房间区域，重新确定是否存在处于静止状态的人体，若不存在，则补充清扫，若仍存在，则返回基站，结束清扫；和或，若基于人体检测信息确定检测到处于微动状态的人体，则控制扫地机器人将清扫吸力降低至预设值，其中，所述微动状态为人的肢体移动幅度小于设定幅度阈值的状态。

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