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龙图腾网恭喜松灵机器人(成都)有限公司;深圳库犸科技有限公司申请的专利机器人定位方法、装置、割草机器人以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115191213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210862359.4，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权机器人定位方法、装置、割草机器人以及存储介质是由罗元泰;魏基栋;韩明名;邱朦文设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人定位方法、装置、割草机器人以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种机器人定位方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：获取包含多个初始点的初始地图，所述初始地图根据割草机器人采集的图形码生成的，每个所述初始点对应一个所述图形码；所述初始地图内控制所述割草机器人执行图形码采集操作，得到所述图形码采集操作对应的采集数据，所述采集数据包括多个采集点以及每个所述采集点对应的采集位姿信息；根据所述采集点对应的图形码标识、所述采集位姿信息和所述初始地图，构建目标地图，以根据所述目标地图对所述割草机器人进行定位，该方案可以提高割草机器人定位的精度。

本发明授权机器人定位方法、装置、割草机器人以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：获取包含多个初始点的初始地图，所述初始地图根据割草机器人采集的图形码生成的，每个所述初始点对应一个所述图形码；在所述初始地图内控制所述割草机器人执行图形码采集操作，得到所述图形码采集操作对应的采集数据，所述采集数据包括多个采集点以及每个所述采集点对应的采集位姿信息；根据所述采集点对应的图形码标识、所述采集位姿信息和所述初始地图，构建目标地图，以根据所述目标地图对所述割草机器人进行定位；所述根据所述采集点对应的图形码标识、所述采集位姿信息和所述初始地图，构建目标地图，包括：根据所述采集点对应的图形码标识，获取所述图形码标识对应的初始位姿信息；根据所述初始位姿信息、采集位姿信息和所述初始地图，构建目标地图；所述根据所述初始位姿信息、采集位姿信息和所述初始地图，构建目标地图，包括：从所述初始位姿信息中提取所述图形码对应的第一初始位姿和所述割草机器人对应的第二初始位姿；从所述采集位姿信息中提取所述图形码对应的第一采集位姿和所述割草机器人对应的第二采集位姿；基于所述第一初始位姿、第二初始位姿以及第一采集位姿，预估所述割草机器人的当前位姿；计算所述第二采集位姿与当前位姿之间的位姿误差，并根据所述位姿误差构建目标地图。

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