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龙图腾网恭喜北京鉴智科技有限公司申请的专利三维全景图像的生成方法及装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210854523.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权三维全景图像的生成方法及装置、电子设备是由蒋斌;梁兵;曹杨;刘欣设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维全景图像的生成方法及装置、电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种三维全景图像的生成方法及装置、电子设备，该方法包括：获取同一时刻下至少四个深度相机拍摄的至少四个图像以及所述图像中各像素点的深度数据，其中，且相邻的所述深度相机的视场角内的场景存在重叠；基于第一图像和第二图像中各像素点的深度数据，生成第一点云图和第二点云图，所述第一点云图和所述第二点云图具有重叠区域、且坐标原点均在第一位置；根据第一重叠区域将所述第一点云图和所述第二点云图进行重叠，得到第一拼接点云图，其中，所述第一重叠区域为所述第一点云图和所述第二点云图的重叠区域。三维全景图像可以指导用户对车辆周围的情况做出准确的判断，提升行车过程中的安全性。

本发明授权三维全景图像的生成方法及装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种三维全景图像的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取同一时刻下至少四个深度相机拍摄的图像以及所述图像中各像素点的深度数据，其中，且相邻的所述深度相机的视场角内的场景存在重叠；基于第一图像和第二图像中各像素点的深度数据，生成第一点云图和第二点云图，所述第一点云图和所述第二点云图具有重叠区域、且坐标原点均在第一位置；根据第一重叠区域将所述第一点云图和所述第二点云图进行重叠，得到第一拼接点云图，其中，所述第一重叠区域为所述第一点云图和所述第二点云图的重叠区域；基于所述第一拼接点云图以及剩余图像中各像素点的深度数据，得到全景点云图，包括：基于第三图像中各像素点的深度数据和第二联合标定数据，生成第三点云图；其中，所述第二联合标定数据为拍摄所述第一图像和所述第三图像的所述深度相机进行联合标定得到的数据；所述第三点云图和所述第一拼接点云图具有重叠区域，且坐标原点在所述第一位置；根据第二重叠区域将所述第一拼接点云图和所述第三点云图进行重叠，得到第二拼接点云图，其中，所述第二重叠区域为所述第三点云图和所述第一拼接点云图的重叠区域；基于第四图像中各像素点的深度数据，生成坐标原点在车辆的目标位置的第四点云图，其中，所述第四点云图和所述第二拼接点云图具有重叠区域；将所述第二拼接点云图的坐标原点切换至所述目标位置，并根据第三重叠区域将切换坐标原点后的所述第二拼接点云图和所述第四点云图进行重叠，得到全景点云图，其中，所述第三重叠区域为所述第四点云图和所述第二拼接点云图的重叠区域；其中，所述剩余图像为所述至少四个图像中除所述第一图像和所述第二图像之外的图像；基于所述全景点云图和所述至少四个图像中各像素点的颜色数据，生成三维全景图像。

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