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龙图腾网恭喜清华大学申请的专利基于焦距等效和帧流同步的双摄像头深度估计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115396566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210794566.0，技术领域涉及：H04N5/222；该发明授权基于焦距等效和帧流同步的双摄像头深度估计方法和装置是由刘云新;李元春设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于焦距等效和帧流同步的双摄像头深度估计方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于焦距等效和帧流同步的双摄像头深度估计方法和装置，包括：根据迭代FoV裁剪技术，对所述双摄像头进行焦距等效；基于预设丢帧阈值，对所述异构摄像头进行帧流同步；利用焦距等效和帧流同步后的双摄像头，对目标图像进行深度估计。本发明采用迭代视场裁剪方式，同步移动设备上两个摄像头的焦距，以实现精确的极线矫正。同时，对移动设备上两个摄像头捕捉的帧流进行同步，避免移动物体于同一时刻在两个摄像头上的帧间位移。在此基础上，利用焦距等效和帧流同步后的双摄像头对目标图像进行深度估计，可降低深度估计的误差。

本发明授权基于焦距等效和帧流同步的双摄像头深度估计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于焦距等效和帧流同步的双摄像头深度估计方法，其特征在于，所述双摄像头为置于移动设备上的异构摄像头，所述方法包括：根据迭代裁剪技术，对所述双摄像头进行焦距等效；基于预设丢帧阈值，对所述异构摄像头进行帧流同步；利用焦距等效和帧流同步后的双摄像头，对目标图像进行深度估计；所述根据迭代裁剪技术，对所述双摄像头进行焦距等效，包括：利用所述双摄像头，采集K对棋盘格图像；滤除所述K对棋盘格图像中重投影误差大于预设重投影误差阈值的图像对，并将剩余的图像对作为原始图像对；根据迭代裁剪技术以及所述原始图像对，确定裁剪因子；利用所述裁剪因子，对所述双摄像头中宽视场摄像头进行数字变焦，以使所述双摄像头的焦距等效；其中，所述K为第一预设值；所述根据迭代裁剪技术以及所述原始图像对，确定裁剪因子，包括：步骤A：初始化裁剪因子；步骤B：利用张正友标定法标定所述原始图像对中具有窄视场的图像，得到所述双摄像头中窄视场摄像头对应的焦距；步骤C：在每一次迭代中，以视场中心为基点，按照所述裁剪因子对所述原始图像对中具有宽视场的图像进行全方位裁剪；步骤D：利用张正友标定法标定裁剪后的图像，得到本次迭代所述双摄像头中宽视场摄像头对应的焦距；步骤E：将所述窄视场摄像头对应的焦距和本次迭代所述宽视场摄像头对应的焦距输入到预设焦距差损失函数中，得到本次迭代的焦距差损失函数值；步骤F：若连续G轮迭代的焦距差损失函数值均小于预设损失函数值，则输出当前裁剪因子；否则，更新裁减因子并返回步骤C；其中，G为第二预设值；所述基于预设丢帧阈值，对所述异构摄像头进行帧流同步，包括：将两个摄像头的帧流中索引值相同的两帧图像视为一对匹配帧；其中，所述索引值表示相应一帧图像在帧流中的次序；从索引值升序的方向，定时的搜索目标匹配帧；在搜索到目标匹配帧的情况下，丢弃目标匹配帧中捕捉时间戳靠前的一帧图像，并更新次序在被丢弃的一帧图像之后的各帧图像的捕捉时间戳；其中，所述目标匹配帧为首个满足预设条件的匹配帧；所述预设条件为两帧图像的捕捉时间戳之间的差值大于预设丢帧阈值。

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