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龙图腾网恭喜中国舰船研究设计中心申请的专利一种基于三维坐标网格的水面艇群搜索累积覆盖率确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115186220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210770339.4，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权一种基于三维坐标网格的水面艇群搜索累积覆盖率确定方法是由王幸;许嘉;陈侯京;徐志亮;胡为正设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维坐标网格的水面艇群搜索累积覆盖率确定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维坐标网格的水面艇群搜索累积覆盖率确定方法，包括以下步骤：1在任务区域构建三维坐标网格；2根据三维坐标系，获得平台的运动轨迹，以及搜索设备的搜索范围函数；3通过比对三维坐标系空间中的网格点坐标与平台和搜索设备模型函数，判断网格点是否被搜索覆盖；4计算累计覆盖率。本发明通过对任务区域进行三维坐标网格构建，对已经完成搜索覆盖的区域进行网格标记的方式，实现水面艇群持续搜索累计覆盖率的计算。

本发明授权一种基于三维坐标网格的水面艇群搜索累积覆盖率确定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维坐标网格的水面艇群搜索累积覆盖率确定方法，其特征在于，包括以下步骤：1在任务区域构建三维坐标网格；根据任务区域地域资料，构建统一坐标的三维坐标系空间，并根据需求精度和计算能力，对三维空间进行网格划分，统计网格总数；2根据三维坐标系，获得平台的运动轨迹，以及搜索设备的搜索范围函数；设t时刻平台a的坐标其中，t为平台a任务开始时间t0到任务结束时间tend；a为艇群平台编号；t时刻平台a搜索设备b的搜索半径雷达搜索扇角中心线朝向搜索扇角3通过比对三维坐标系空间中的网格点坐标与平台和搜索设备模型函数，判断网格点是否被搜索覆盖；从任务开始时间t0到任务结束时间tend，以设定增量时间△t开始，对每一时间点ti，计算空间未被标记的网格点是否在平台搜索设备的搜索范围内，对已经被搜索覆盖的网格进行标记，具体如下：t时刻，平台a搜索设备b的搜索半径为雷达搜索扇角中心线朝向为搜索扇角为未被标记的网格点为Ex,y,z；则判断网格点Ex,y,z是否在雷达搜索范围内，需同时满足：3.1c＝0时，Ez≥0；c＝1时，Ez＜0；其中，c＝0,表示对水上搜索设备，此时仅对网格点Ez≥0有效，Ez＝0表示海面；c＝1,表示对水下搜索设备，此时仅对网格点Ez＜0有效；3.2网格点Ex,y,z与平台a的坐标的距离小于即亦是： 其中，为网格点Ex,y,z相对t时刻平台a的坐标的位置向量，3.3向量与雷达朝向向量的夹角ψ小于即 即： 其中，搜索扇角中心线朝向 判定不同时刻任务区域的网格点Ex,y,z是否在搜索范围内，以平台a位置坐标为起点，以网格增量△x,△y,△z为阶梯增量对周围网格点进行遍历，并结合搜索半径作为终止条件；对不同时刻在搜索范围内的网格点Ex,y,z的属性值置为1，表示网格点被标记已搜索覆盖；4计算累计覆盖率；在搜索任务完成后，统计被标记网格点数量M，则累计覆盖率μ为： 其中，N为坐标网格初始化构建的网格总数。

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