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龙图腾网恭喜山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种结合路网信息的车辆障碍物时序轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210736402.2，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种结合路网信息的车辆障碍物时序轨迹预测方法是由黄毅;王建华;高明;王怀震;王佩良设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合路网信息的车辆障碍物时序轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种结合路网信息的车辆障碍物时序轨迹预测方法，属于图像处理技术领领域，本发明包括：将图像输入至障碍物检测模型中，以识别出所述待预测图像中存在的多个障碍物，其中，提取障碍物类型为车辆作为轨迹预测对象；基于车辆障碍物的运动信息，利用kalman预测算法得到一条车辆的时序轨迹预测点；基于导航地图或者高精地图，提取车辆当前运行路网信息，对车辆的所有可能运行轨迹进行时序预测；基于当前车道信息，对所有可能运行轨迹进行概率计算；评估概率最高的一条运行轨迹作为改车辆障碍物的时序轨迹预测路线。

本发明授权一种结合路网信息的车辆障碍物时序轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种结合路网信息的车辆障碍物时序轨迹预测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1读取经过障碍物模型检测后的车辆障碍物信息；步骤2基于动力学原理，对各车辆障碍物进行时序轨迹预测；步骤3结合导航地图或者高精地图，对车辆障碍物所有可能运行轨迹进行时序预测；步骤4对所有的运行轨迹进行概率计算，并选取概率最高的作为该车辆障碍物的时序轨迹预测路线；所述步骤1中，读取经过障碍物模型检测后的车辆障碍物信息，包括障碍物的位置Obsti.x,Obsti.y、速度Obsti.vx,Obsti.vy、加速度Obsti.ax,Obsti.ay、运行方向角Obsti.heading，其中i＝1,...,m表示第i个车辆障碍物，m表示共有m个车辆障碍物，然后对速度和加速度进行饱和约束处理，速度和加速度的标量分别为Obsti.v＝||Obsti.vx,Obsti.vy||和Obsti.a＝||Obsti.ax,Obsti.ay||；如果||Obsti.v||＜minv，则Obsti.v＝minv，如果||Obsti.v||＞maxv，则Obsti.v＝maxv，其中minv和maxv分别为速度饱和约束的下界和上界；同理，如果||Obsti.a||＜mina，则Obsti.a＝mina，如果||Obsti.a||＞maxa，则Obsti.a＝maxa，其中mina和maxa分别为加速度饱和约束的下界和上界；所述步骤2中，循环对障碍物进行动力学kalman轨迹预测；首先对车辆障碍物的历史轨迹按照时间间隔T，选取20个轨迹点，然后对这20个轨迹点进行拟合，用拟合后的数据进行kalman预测；按照步骤3，根据障碍物的位置信息，获取其在导航地图或者高精地图中的运行路网信息，情况有以下几种：3.1、障碍物行驶位置在十字交叉路口阈值，即Obsti.x,Obsti.y∈Junction_threshold内，则所获取的信息有：是否在左转车道、是否在直行车道、是否在右转车道；3.2、障碍物行驶位置在路段中间阈值内，即Obsti.x,Obsti.y∈SectionLane_threshold，则所获取的信息有：有无左车道、有无右车道；3.3、障碍物行驶位置在丁字路口阈值，即Obsti.x,Obsti.y∈T·junction_threshold，则获取信息右：是否在左转车道、是否在右转车道；有了这些信息后，对车辆所有的可能行驶的轨迹结合动力学进行时序预测，即，用车辆历史10个轨迹点的平均速度轨迹点预测间隔时间peroid，预测轨迹点的数目num，则可以计算轨迹点总共长度为

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