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龙图腾网恭喜西安邮电大学申请的专利一种跟随音乐摇摆的半球形底座控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210645055.2，技术领域涉及：G05D3/20；该发明授权一种跟随音乐摇摆的半球形底座控制系统及控制方法是由杨春杰;亢红波;赵峰;刘贲;师林;陈勇;李策行;原博迪;刘文辉;陶琳琳;李聪聪;姚学东;李晨阳;降文玉设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跟随音乐摇摆的半球形底座控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种跟随音乐摇摆的半球形底座控制系统，包括半球形底座，半球形底座内部设置有主控制电路板，主控制电路板内置有主控单元，主控单元分别与姿态检测单元、电机驱动单元、语音识别单元、音频播放单元、无线通信单元以及稳压单元连接，主控制电路板还通过编码器与无刷电机连接，编码器安装于无刷电机的尾部，无刷电机顶端安装有动量轮，无刷电机固定于电机支架上，电源支架内部安装有电源，连接到主控制电路板以及无刷电机。本发明还公开了一种跟随音乐摇摆的半球形底座控制系统的控制方法。本发明使用无刷电机带动动量轮的结构，通过动量轮的转动控制底座的平衡，使不倒翁玩偶更加可控。

本发明授权一种跟随音乐摇摆的半球形底座控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.跟随音乐摇摆的半球形底座控制系统，其特征在于，包括半球形底座（6），半球形底座（6）内部设置有主控制电路板（8），主控制电路板（8）内置有主控单元，主控制电路板（8）还通过编码器与无刷电机（2）连接，编码器安装于无刷电机（2）的尾部，无刷电机（2）顶端安装有动量轮（3），无刷电机（2）固定于电机支架（7）上，电源支架（5）内部安装有锂电池（9），连接到主控制电路板（8）以及无刷电机（2），所述无刷电机（2）共两组，每组为两个无刷电机，安装于壳体切面的两条互相垂直的直径的端点，无刷电机型号为Nidec的无刷伺服电机，工作电压12V，所述动量轮（3）共两组，每组为两个，对应安装于无刷电机（2）转轴顶端，动量轮（3）的直径为30mm-60mm；所述主控制电路板包含姿态检测单元、电机驱动单元、语音识别单元、音频播放单元、无线通信单元以及稳压单元，姿态检测单元与主控单元连接；电机驱动单元输入端连接到主控单元，输出端连接至无刷电机；语音识别单元输入端为蓝牙，输出端连接到主控单元；音频播放单元输入端连接到主控单元，输出端连接到扬声器。

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