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龙图腾网恭喜中国天楹股份有限公司申请的专利一种基于激光识别的RGV视觉定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114998431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210600200.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于激光识别的RGV视觉定位系统及方法是由严圣军;刘德峰;范风兵;王福欣设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光识别的RGV视觉定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光识别的RGV视觉定位系统及方法，主控单元分别与左侧激光发生器、右侧激光发生器、后侧激光发生器、工业相机、RVG小车连接；左侧激光发生器发出的一部分激光照射在左侧小车校准块上，左侧激光发生器的另一部分激光照射在在RGV小车前方的重力砖上；右侧激光发生器发出的一部分激光照射在右侧小车校准块上，右侧激光发生器发出的另一部分激光照射在RGV小车前方的重力砖上；后侧激光发生器发出的一部分激光照射在后侧小车校准块上，后侧激光发生器发出的另一部分激光照射在RGV小车后方；后视镜用于反射后侧激光发生器发出的激光，工业相机拍摄左侧激光发生器、右侧激光发生器、后侧激光发生器发出的激光。

本发明授权一种基于激光识别的RGV视觉定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光识别的RGV视觉定位方法，其特征在于，包括：清空定位方法和存放定位方法，所述清空定位方法为：RGV小车从待机位置运行至重力砖存放区的待清运重力砖下方，RGV小车将待清运重力砖托起后，搬运到电梯位置，将待清运重力砖放下后，返回至待机位置；所述存放定位方法为：RGV小车从待机位置运行至电梯侧待搬运重力砖下方，RGV小车将待清运重力砖托起后，搬运到重力砖存放区的相对应重力砖摆放位置，将待清运重力砖放下后，返回至待机位置；所述清空定位方法具体包括如下步骤：步骤S0：将RGV小车从待机位置向重力砖存放区的待清运重力砖下方运行时，通过主控单元控制工业相机（7）实时拍摄图像；步骤S1：在实时拍摄的图像上设置左侧激光直线和右侧激光直线ROI区域作为标识框，直至观察到图像上对应的标识框内分别出现左侧激光直线和右侧激光直线时，RGV小车减速运行；步骤S2：在工业相机（7）拍摄的图像中，左侧激光直线和左侧小车校准块激光直线从平行线变成一条直线且右侧激光直线和右侧小车校准块激光直线从平行线变成一条直线时，RGV小车停止运行，此时，记录左激光直线的位置和右激光直线的位置L1；步骤S3：将RGV小车上的液压升降平台托起待搬运的重力砖，通过工业相机（7）拍摄并记录左激光直线的位置和右激光直线的位置L2，当L2高于L1时，确定待清运重力砖被托起；步骤S4：将RGV小车向电梯侧移动，并通过工业相机（7）拍摄后视镜（8）中电梯侧取放料位置特殊标志开始出现在对应的标识框内时，RGV小车减速运行；步骤S5：在工业相机（7）拍摄的图像中，当电梯侧取放料位置特殊标志信息框内出现的特殊标识在ROI区域的指定位置时，RGV小车到达电梯侧清料放砖位置，停止运行，记录左激光直线的位置和右激光直线的位置L3；步骤S6：将RGV小车上的液压升降平台下降，使得待清运重力砖落在轨道上，通过工业相机（7）拍摄并记录左激光直线的位置和右激光直线的位置L4，当L4低于L3时，确定待搬运的重力砖被放下，RGV小车返回到待机位置；步骤S7：重复步骤S0-步骤S6，直至完成对重力砖存放区域所有重力砖的清运。

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