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龙图腾网恭喜安徽大学申请的专利一种基于运动解耦的磁通切换型永磁球形电机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115021436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210589218.X，技术领域涉及：H02K1/17；该发明授权一种基于运动解耦的磁通切换型永磁球形电机是由过希文;方兆炜;王群京;张荣林;刘荣灏;方舟设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动解耦的磁通切换型永磁球形电机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动解耦的磁通切换型永磁球形电机，其定子结构由定子球壳和固定设置在定子球壳内表面各定子磁极对构成；两只U形定子磁极齿以各自的一侧边共同夹持永磁体，并绕制绕组构成定子磁极对，定子磁极对在定子球壳内表面按不同的位置分设为自旋模块磁极对和倾斜模块磁极对；转子结构由转子球壳和固定设置在转子球壳上的各转子磁极齿构成，转子球壳为中空导磁球体，转子磁极齿是由导磁材料制成的圆柱状磁极齿；各圆柱状磁极齿独立嵌装在转子球壳上；输出轴与转子球壳固定连接，并沿转子球壳的径向延伸；本发明基于运动解耦采用模块化设计,将定子磁极对和转子磁极齿分为自旋运动模块和倾斜运动模块进而实现多自由度运动。

本发明授权一种基于运动解耦的磁通切换型永磁球形电机在权利要求书中公布了：1.一种基于运动解耦的磁通切换型永磁球形电机，包括定子结构和转子结构，其特征是：所述定子结构，其由定子球壳1和固定设置在定子球壳1内表面的各定子磁极对构成；两只U形定子磁极齿3以各自的一侧臂共同夹持永磁体2，并绕制绕组4构成呈扇面的定子磁极对，所述定子磁极对在定子球壳1内表面按不同的位置分设为多组自旋模块磁极对和多组倾斜模块磁极对；所述定子球壳1为不导磁球壳；所述转子结构，其由转子球壳6和固定设置在转子球壳6上的各转子磁极齿7构成，所述转子球壳6为中空导磁球体，所述转子磁极齿7是由导磁材料制成的圆柱状磁极齿；各圆柱状磁极齿独立嵌装在转子球壳上；输出轴5与转子球壳6固定连接，并沿转子球壳6的径向延伸；基于运动解耦将所述定子磁极对中各自旋模块磁极对与转子磁极齿构成自旋运动模块，将定子磁极对中各倾斜模块磁极对与转子磁极齿构成倾斜运动模块，实现多自度运动；所述定子磁极对包括四组自旋模块磁极对和四组倾斜模块磁极对，所有定子磁极对在定子球壳1的内表面沿定子球壳赤道线所在的内圆周均匀排布，并以自旋模块磁极对和倾斜模块磁极对一一相间设置，使四组自旋模块磁极形成“十”字分布，且使四组倾斜模块磁极对同样呈“十”字分布；所述四组自旋模块磁极对中各磁极对的扇面与定子球壳1的赤道线所在平面平行；所述四组倾斜模块磁极对中各磁极对的扇面与定子球壳1的赤道线所在平面垂直；所述转子磁极齿7在转子球壳6的表面以16.36°的层间隔分布为七层，分别是：处在转子球壳6的赤道线位置上的中心层转子磁极齿，处在转子球壳6的赤道线以上的三层上层转子磁极齿，以及处在转子球壳6的赤道线以下的三层下层转子磁极齿；每层中均匀分布有11只转子磁极齿，上下相邻两层之间的转子磁极齿位置交错。

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