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龙图腾网恭喜追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利机器人的重定位方法和装置、存储介质及电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117095050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210521947.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权机器人的重定位方法和装置、存储介质及电子装置是由张陆涵;曹蒙;崔凌设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的重定位方法和装置、存储介质及电子装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人的重定位方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：将目标机器人获取到的当前点云数据与目标区域地图进行点云匹配，得到一组候选位姿，在一组候选位姿中的每个候选位姿上，当前点云数据与目标区域地图的点云匹配度大于或者等于目标匹配度阈值；提取与当前点云数据对应的当前点云特征，以及提取与一组候选区域中的每个候选区域对应的点云特征，一组候选区域中的每个候选区域与一组候选位姿中的候选位姿一一对应；通过将当前点云特征与每个候选区域对应的点云特征进行匹配，从一组候选位姿中确定目标机器人重定位的位姿。采用上述方案，解决了相关技术中机器人重定位方法存在误匹配导致的机器人重定位准确性低的问题。

本发明授权机器人的重定位方法和装置、存储介质及电子装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人的重定位方法，其特征在于，包括：将目标机器人获取到的当前点云数据与目标区域地图进行点云匹配，得到一组候选位姿；其中，在所述一组候选位姿中的每个候选位姿上，所述当前点云数据与所述目标区域地图的点云匹配度大于或者等于目标匹配度阈值；提取与所述当前点云数据对应的当前点云特征，以及提取与一组候选区域中的每个候选区域对应的点云特征，其中，所述一组候选区域中的每个候选区域与所述一组候选位姿中的一个候选位姿一一对应；通过将所述当前点云特征与所述每个候选区域对应的点云特征进行匹配，从所述一组候选位姿中确定所述目标机器人重定位到的位姿，其中，所述将目标机器人获取到的当前点云数据与目标区域地图进行点云匹配，得到一组候选位姿，包括：从所述目标区域地图中确定出一组待匹配栅格单元，其中，所述目标区域地图为栅格地图，所述一组待匹配栅格单元中的每个待匹配栅格单元为所述目标区域地图中允许所述目标机器人进入的栅格单元；将所述当前点云数据与所述每个待匹配栅格单元对应的点云数据进行点云匹配，得到所述一组候选位姿，其中，所述栅格地图包含划分均匀的栅格单元，所述目标区域地图中的每个栅格单元所记录的信息包括每个栅格单元的可通行值，其中，将所述可通行值大于或者等于可通行阈值的栅格单元，确定为待匹配栅格单元；或者，根据所述可通行值和所述目标区域地图中的开放处的缺口大小与目标机器人的尺寸进行比对，确定所述目标机器人进入的栅格单元。

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