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龙图腾网恭喜东莞理工学院申请的专利非平整地面场景的高精度2D投影地图构建的系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114894204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210399251.6，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权非平整地面场景的高精度2D投影地图构建的系统与方法是由秦斐燕设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本非平整地面场景的高精度2D投影地图构建的系统与方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种非平整地面场景的高精度2D投影地图构建的系统与方法，包括：斜坡状态判断模块，基于IMU传感器数据，通过机器人的倾角，用以判断是否进入斜坡状态；内部里程计模块，在平面时，结合imu与编码器数据计算内部里程计；投影里程计模块，在斜坡时，结合imu的倾斜角数据，将机器人的位姿变化投影到水平面，保持原有的三自由度，并计算出对应于2D投影地图的投影里程计；本发明能够重点针对地面场景应用，能够有效的解决传统2D激光SLAM无法适应斜坡地面的情况，以简单的系统方法以及更低的成本，实现更加高精度的地图及定位。

本发明授权非平整地面场景的高精度2D投影地图构建的系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种非平整地面场景的高精度2D投影地图构建的系统，其特征在于，包括：斜坡状态判断模块，基于IMU传感器数据，通过机器人的倾角，用以判断是否进入斜坡状态；内部里程计模块，在平面时，结合imu与编码器数据计算内部里程计；投影里程计模块，在斜坡时，结合imu的倾斜角数据，将机器人的位姿变化投影到水平面，保持原有的三自由度，并计算出对应于2D投影地图的投影里程计；投影激光数据模块，在斜坡上时，将机器人当前测得激光原始数据在水平面上进行垂直投影，并且按照条件筛选，剔除错误区域，得到投影激光数据；平面与斜坡切换SLAM建图模块，平整地面SLAM建图模块采用传统的2D激光SLAM技术，附加暂存机器人位置、暂存地图、暂停建图、开始建图、给定位置继续建图的功能；所述平面与斜坡切换SLAM建图模块中以地图2D占据栅格地图为主；在斜坡位置，用3D投影到2D的占据栅格表示，并用特殊标记表示；其步骤在于，包括：S1：机器人处于平面时，采用传统的平面SLAM算法来进行地图构建，基于输入的里程计数据和2D激光数据，通过匹配，同步的得到2D栅格地图、机器人当前的位置；S2：机器人开始进入斜坡时，使平面SLAM算法暂停，且记录机器人当前的位置、地图、以及中间状态，并且切换到斜坡SLAM建图；S3：斜坡SLAM初始化，进入斜坡SLAM时，读取机器人平面SLAM暂停保存的2D栅格地图，作为地图；读取机器人的平面SLAM暂停保存的位姿，作为初始位姿态；S4：斜坡SLAM的地图更新，在地图中，以机器人当前位置为中心，将当前测得的激光雷达数据经投影处理后，得到Dt，经位姿转换，在2D栅格地图中进行标注；S5：当机器人走出斜坡时，记录当前机器人的位置与姿态，以及临时存储的栅格地图，并以其为初始状态；输入到平面SLAM算法中，继续采用平面SLAM算法来继续构建地图。

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