买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜智道网联科技(北京)有限公司申请的专利车载相机的外参校正方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114677448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210286283.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权车载相机的外参校正方法、装置及电子设备、存储介质是由张康宁;张海强;李成军设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载相机的外参校正方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车载相机的外参校正方法、装置及电子设备、存储介质，其中，该方法包括：获取车载相机采集的道路图像，并利用预设路面识别模型对道路图像进行识别，得到路面识别结果；根据路面识别结果构建外参校正约束条件，并根据外参校正约束条件以及预定义坐标系，构建非线性优化模型；利用非线性优化模型，确定车载相机的校正外参；获取车载相机的待校正外参，并利用校正外参对车载相机的待校正外参进行校正。本申请不需要在路旁人工设置标志物来进行外参校正，利用基于道路图像的识别结果确定的外参校正约束条件构建非线性优化模型并求解最优外参，实现了在车辆行驶过程中对外参的实时校正，且对道路平整度一般的场景也具有较好的鲁棒性。

本发明授权车载相机的外参校正方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载相机的外参校正方法，其中，所述方法包括：获取车载相机采集的道路图像，并利用预设路面识别模型对所述道路图像进行识别，得到路面识别结果；根据所述路面识别结果构建外参校正约束条件，并根据所述外参校正约束条件以及预定义坐标系，构建非线性优化模型；利用所述非线性优化模型，确定所述车载相机的校正外参；获取所述车载相机的待校正外参，并利用所述校正外参对所述车载相机的待校正外参进行校正；所述预定义坐标系包括车体坐标系，所述外参校正约束条件包括地面高度残差约束条件，所述根据所述路面识别结果构建外参校正约束条件包括：根据所述路面识别结果确定所述地面高度残差约束条件的估计量；根据所述车体坐标系下的预设地面高度值确定所述地面高度残差约束条件的观测量；根据所述地面高度残差约束条件的估计量和所述地面高度残差约束条件的观测量的差值确定所述地面高度残差约束条件；所述预定义坐标系还包括相机坐标系，所述路面识别结果包括所述相机坐标系下的路面像素点的坐标，所述根据所述路面识别结果确定所述地面高度残差约束条件的估计量包括：将所述相机坐标系下的路面像素点的坐标转换到所述车体坐标系下，得到所述车体坐标系下的路面像素点的坐标，所述车体坐标系下的路面像素点的坐标包括垂直于地面方向上的Z轴坐标值；将所述Z轴坐标值作为所述地面高度残差约束条件的估计量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人智道网联科技(北京)有限公司，其通讯地址为：100029 北京市东城区北三环东路36号1号楼B601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。